[发明专利]基于电场强度包络面的高压线路铁塔区域无人机避障方法

权利要求书

1.一种基于电场强度包络面的高压线路铁塔区域无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1:根据高压线路铁塔区域类型，分别构建对应高压线路铁塔三维模型,并分析其电场强度分布；

步骤S2:根据电场强度分布，获取不同高压线路铁塔的三维空间电场强度包络面；

步骤S3:根据预设高压线路铁塔巡检避障参量，并基于三维空间电场强度包络面，控制无人机避障巡检飞行。

2.根据权利要求1所述的基于电场强度包络面的高压线路铁塔区域无人机避障方法，其特征在于，所述高压线路铁塔区域类型包括直线塔和转角塔。

3.根据权利要求2所述的基于电场强度包络面的高压线路铁塔区域无人机避障方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：以铁塔几何中心在地面的投影为坐标原点，以输电线路走廊方向为x轴，横向为y轴，垂直方向为z轴建立直角坐标系，建立三维仿真模型。

4.根据权利要求2所述的基于电场强度包络面的高压线路铁塔区域无人机避障方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

步骤S21:根据高压线路铁塔的几何数据以及三维仿真模型，利用有限元分析软件得到无人机从架空区域进入到铁塔范围内的电场变化；

步骤S22:根据得到的电场变化，采用Ansys仿真软件构建高压线路铁塔电场仿真模型；

步骤S23:利用Ansoft电场仿真分析计算每条观察线上的电场强度值，得到对应不同x取值下的等电场强度线距离曲面立体图，即包络面

步骤S24:根据三维空间电场强通过对沿着该包络面的电场强度求取平均值来代替其波动，得到三维等电场强度包络面。