[发明专利]机器人控制装置及弧焊机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，用于对由连接有焊接炬的机器人的示教操作装置实施的点动操作中的动作进行控制，所述机器人控制装置的特征在于，包括：

接触感测部，其对从所述焊接炬突出的焊丝与焊接对象物的接触进行感测；

倍率值调节部，其设定和变更倍率值，所述倍率值用于从预定的速度起增加或减少所述机器人的动作速度；以及

控制部，其从所述示教操作装置接收操作信号，并按照所述操作信号，以基于由所述倍率值调节部设定的所述倍率值的动作速度控制所述机器人，

在由所述接触感测部感测到所述焊丝与所述焊接对象物的所述接触时，所述控制部使所述机器人临时停止，并且所述倍率值调节部降低所述倍率值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部在由所述接触感测部感测到所述接触之后，禁止所述机器人在朝向所述焊接对象物的方向上动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述接触感测部感测到所述接触之后，在通过所述机器人的动作而使所述焊丝在与所述焊接对象物分离的方向上移动了预定距离时，所述倍率值调节部增大所述倍率值。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述倍率值调节部将所述倍率值增大与所述焊丝和所述焊接对象物之间的距离对应的量。

5.根据权利要求3或4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部在通过所述倍率值调节部增大所述倍率值时，执行用于使操作者认识到增大了所述倍率值的情况的通知动作。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述通知动作为所述机器人的临时停止。

7.一种弧焊机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，其连接有焊接炬；以及

权利要求1至6中任一所述的机器人控制装置，其对所述机器人进行控制。