[发明专利]用于GNNS反射表面映射与位置定位估计的系统与方法

权利要求书

1.一种用于生成3D反射表面映射的系统，所述系统包括：

定位系统，所述定位系统计算位置估计；

一个或多个天线，与所述定位系统位于同处，其中所述一个或多个天线被配置为接收与相应的全球导航卫星系统GNSS卫星相关联的至少一个反射的GNSS信号，并且其中，基于所述反射的GNSS信号确定到所述GNSS卫星的伪距；

处理系统，配置为接收所述位置估计和相对于每一个反射的GNSS信号计算的所述伪距，其中，所述处理系统基于由所述反射的GNSS信号提供的所计算的伪距、所述位置估计、每一个反射的GNSS信号的到达角和每一个相应的GNSS卫星的已知卫星位置，来映射反射表面。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理系统组合在多个时间上映射的反射表面，以构建表面的3D映射。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一个或多个天线包括至少第一屏蔽天线和第二屏蔽天线，其中，所述第一屏蔽天线和所述第二屏蔽天线位于距彼此已知距离处。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理系统至少部分地基于由所述第一屏蔽天线计算的第一伪距与由所述第二屏蔽天线计算的第二伪距的比较来确定反射的GNSS信号的到达角(AoA)。

5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理系统基于由所述第一屏蔽天线和由所述第二屏蔽天线计算的所述伪距之间的偏差来计算每一个映射反射表面的折射率，并且将所述折射率存储为所述3D反射表面映射的部分。

6.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理系统基于在第一伪距和第二伪距中检测到的偏移来检测边缘。

7.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理系统基于GNSS信号从反射信号到视线(LOS)信号或从LOS信号到反射信号的检测到的状态变化来检测屋顶边缘。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一个或多个天线包括天线阵列，所述天线阵列由被配置为作为定向天线操作的多个天线组成。

9.一种用于计算位置估计的系统，所述系统包括：

GNSS天线/接收器，被配置为从多个卫星接收GNSS信号并且针对每一个所接收的GNSS信号计算伪距，其中，GNSS信号包括视线GNSS信号和反射的GNSS信号二者；

处理器系统，包括处理器、卫星位置数据库和周围区域的3D反射表面映射，其中，所述处理器系统基于当前位置估计检测错误的伪距并且基于所述3D反射表面映射、所述当前位置估计和从所述卫星位置数据库检取的卫星位置来校正错误的伪距，其中，所述处理器系统基于从LOS GNSS信号收集的所述伪距和经校正的伪距来计算更新的位置估计。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述3D反射表面映射被细分为多个单独区域，其中，每一个单独区域被分配折射率。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述处理器系统基于所述当前位置估计、所述3D反射表面映射和所述卫星的所述已知位置来计算由所述反射的GNSS信号相交的所述单独区域。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述处理器系统至少部分地基于分配给由反射的GNSS信号相交的所述单独区域的所述折射率，来计算与针对所述反射的GNSS信号计算的所述经校正的伪距相关联的置信水平。

13.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器系统检测与所述反射的GNSS信号相关联的所述经校正的伪距中的偏差，其中，所述处理器系统基于所检测的偏差和关于与所述反射的GNSS信号相关联的所述卫星的所述位置的知识，来校正所述更新的位置估计。