[发明专利]一种具有同步并行扫描功能的多线激光雷达和控制方法

权利要求书

1.一种具有同步并行扫描功能的多线激光雷达的控制方法，其特征在于，具有同步并行扫描功能的多线激光雷达包括宽谱波长激光器、输出阵列滤波器、输入阵列滤波器和探测器阵列，具体的：

宽谱波长激光器，用于在空间上产生指定波长范围的激光信号；

输出阵列滤波器与所述宽谱波长激光器耦合，同时在空间上过滤所述宽谱波长激光器发射的激光信号，产生并发的至少两个激光信号，每个激光信号对应一指定中心波长；

探测器阵列用于在空间上同时接收并处理经过所述输入阵列滤波器滤波后形成的由不同中心波长表征的激光信号；

其中，所述输出阵列滤波器和输入阵列滤波器上，对应相同可过滤出的中心波长的各滤波器的排列顺序相同；

所述激光雷达还包括主控制器和驱动电路，具体的：

所述主控制器、所述驱动电路和宽谱波长激光器依次相连，并且，所述主控制器还连接所述探测器阵列；

所述主控制器用于根据从探测器阵列获取到各中心波长激光信号的强度，来调整所述宽谱波长激光器的工作功率；

所述输出阵列滤波器和输入阵列滤波器中对应每一个滤波器还设置温控组件，具体的：

所述温控组件与所述主控制器相连，用于在接收主控制器的控制信号，针对输出阵列滤波器中指定的一个或者多个输出滤波器进行温度控制，以便将所述一个或者多个输出滤波器调整成为可过滤出相应目标中心波长；

相应的，针对输入阵列滤波器中指定的一个或者多个输出滤波器进行温度控制，以便将所述一个或者多个输入滤波器调整成为，与输出滤波器相匹配的，可过滤出相应目标中心波长，方法包括：

主控制器通过驱动电路控制宽谱波长激光器在空间上产生指定波长范围的激光信号；

所述指定波长范围的激光信号，通过输出阵列滤波器后，同时在空间上过滤产生并发的至少两个激光信号，每个激光信号对应一指定中心波长；

主控制器通过探测器阵列同时获取，在空间上经过输入阵列滤波器滤波后的，由不同中心波长表征的激光信号强度；

其中，所述输出阵列滤波器和输入阵列滤波器上，对应相同可过滤出的中心波长的各滤波器的排列顺序相同；

在每次选定中心波长后，先确认本身就能过滤出中心波长的滤波器位置，此时，与其相邻的滤波器即便是需要通过调整温度来达到能够过滤出选择的中心波长激光信号的，要跳过相应的温度控制。

2.根据权利要求1所述的具有同步并行扫描功能的多线激光雷达的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

主控制器分析通过探测器阵列获取到的各中心波长表征的激光信号强度，并根据所述各中心波长表征的激光信号强度的分布状态，从中选择一个或者多个中心波长作为下一轮输出探测激光信号源；

主控制器控制所述温控组件，使得各输出滤波器滤波的中心波长向所述选择的一个或者多个中心波长调整。

3.根据权利要求1所述的具有同步并行扫描功能的多线激光雷达的控制方法，其特征在于，所述温控组件具体为在各输出滤波器和各输入滤波器上相异的两端设置正负电极，通过给所述正负电极供电来调整相应输出滤波器和输入滤波器的滤波中心波长。

4.根据权利要求2所述的具有同步并行扫描功能的多线激光雷达的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述主控制器根据探测器阵列接收到的光信号强度，确定选择的中心波长的探测信号强度均小于第一预设阈值，则恢复输出阵列滤波器和输入阵列滤波器，使用完整的一组对应各中心波长的激光信号发射进行雷达探测；或者，

根据探测器阵列接收到的光信号强度，确定两次获取的所述选择的中心波长的探测信号强度之间相似度小于第二预设阈值，则恢复输出阵列滤波器和输入阵列滤波器，使用完整的一组对应各中心波长的激光信号发射进行雷达探测。

5.根据权利要求1所述的具有同步并行扫描功能的多线激光雷达的控制方法，其特征在于，所述激光雷达在使用前还包括：

主控制器控制所述宽谱波长激光器发射测试信号，并根据探测器阵列接收到的激光信号强度，调整由探测器阵列和输入阵列滤波器构成的接收模组的角度，直到确定所述探测器阵列获取的激光信号强度最大，则完成使用前的初始过程。