[发明专利]基于障碍对象的检测方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种基于障碍对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取相机采集到的连续两帧的初始图像；

基于地面区域类别和非地面区域类别对所述初始图像进行语义分割，得到语义分割结果，基于所述语义分割结果提取地面区域图像；

对所述连续两帧的初始图像对应的所述地面区域图像进行运动补偿，得到运动补偿结果，基于所述运动补偿结果进行障碍对象检测，得到障碍对象检测结果。

2.根据权利要求1所述的基于障碍对象的检测方法，其特征在于，所述相机为鱼眼相机和/或广角相机。

3.根据权利要求1或2所述的基于障碍对象的检测方法，其特征在于，基于所述语义分割结果提取地面区域图像的步骤，包括：

根据所述语义分割结果中每个像素点的类别，确定所述像素点的标识；

根据所述像素点的标识从所述语义分割结果中提取地面区域图像。

4.根据权利要求3所述的基于障碍对象的检测方法，其特征在于，根据所述语义分割结果中每个像素点的类别，确定所述像素点的标识的步骤，包括：

基于所述语义分割结果中每个像素点对应的多个维度像素值中的最大像素值，确定所述像素点所属类别；

根据所述像素点所属类别确定所述像素点的标识。

5.根据权利要求3所述的基于障碍对象的检测方法，其特征在于，所述像素点的标识为0或1；其中，0用于表示所述像素点属于非地面区域，1用于表示所述像素点属于地面区域；

根据所述像素点的标识从所述语义分割结果中提取地面区域图像的步骤，包括：

根据所述标识得到所述语义分割结果对应的二值图像，并从所述二值图像中提取标识为1的地面区域图像。

6.根据权利要求1或2所述的基于障碍对象的检测方法，其特征在于，对所述连续两帧的初始图像对应的所述地面区域图像进行运动补偿的步骤，包括：

将所述初始图像转换为俯视图像；

基于所述语义分割结果和所述俯视图像，提取地面区域的目标俯视图像；

对所述连续两帧的初始图像对应的连续两帧的所述目标俯视图像进行运动补偿，得到运动补偿参数。

7.根据权利要求6所述的基于障碍对象的检测方法，其特征在于，基于所述运动补偿结果进行障碍对象检测，得到障碍对象检测结果的步骤，包括：

根据所述运动补偿参数进行障碍对象求解，得到障碍对象检测结果，所述障碍对象检测结果包含障碍对象图像。

8.一种基于障碍对象的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取相机采集到的连续两帧的初始图像；

分割模块，用于基于地面区域类别和非地面区域类别对所述初始图像进行语义分割，得到语义分割结果，基于所述语义分割结果提取地面区域图像；

检测模块，用于对所述连续两帧的初始图像对应的所述地面区域图像进行运动补偿，得到运动补偿结果，基于所述运动补偿结果进行障碍对象检测，得到障碍对象检测结果。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。