[发明专利]交通灯状态监控和交通灯到车道的分配的方法和系统

说明书

提供一种用于解释交通信息的系统和方法。在一实施例中，一种方法包括：由处理器接收来自多个车辆的视觉数据，其中视觉数据与具有一个或多个车道的道路的交叉口相关联；由处理器接收来自多个车辆的车辆数据，其中车辆数据与所述道路的交叉口相关联；由处理器基于所述视觉数据确定与所述交叉口相关联的交通信号灯的第一状态；由处理器基于车辆数据确定与交叉口相关联的交通信号灯的第二状态；由处理器基于时间同步关联第一状态和第二状态；由处理器基于所述关联将所述交通信号灯分配给所述道路的车道；以及由处理器传送交通信号灯到车道的分配，以用于控制所述多个车辆中的车辆。

技术领域

本公开总体上涉及车辆，更具体地，涉及调节车辆交通流量的交通信号的检测和解释。

背景技术

自主车辆是一种能够感知其环境并在很少或没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。

尽管自主车辆和半自主车辆提供了许多优于传统车辆的潜在优势，但在某些情况下，可能需要改进车辆的操作。例如，自主车辆使用一个或多个感测设备来检测交通设备。自主车辆还确定从交通设备发出的交通信号。为了规划车辆的路线，自主车辆必须知道所检测到的交通设备与哪个车道相关，并且必须知道交通设备的当前的交通信号或状态(例如，红灯、绿灯、黄灯、绿色箭头等)。在某些情况下，相关车道和/或当前交通信号的确定是不准确的。

因此，期望提供一种用于检测和解释交通设备的交通信号的改进的系统和方法。还期望提供一种用于确定与所确定的交通信号相关联的车道的改进的系统和方法。此外，结合附图以及前述技术领域和背景，从随后的详细描述和所附权利要求中，本公开的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于一种解释交通信息的系统和方法。在一实施例中，一种方法包括：由处理器接收来自多个车辆的视觉数据，其中视觉数据与具有一个或多个车道的道路的交叉口相关联；由所述处理器接收来自所述多个车辆的车辆数据，其中所述车辆数据与所述道路的交叉口相关联；由所述处理器基于所述视觉数据确定与所述交叉口相关联的交通信号灯的第一状态；由处理器基于所述车辆数据确定与交叉口相关联的交通信号灯的第二状态；由处理器基于时间同步来关联第一状态和第二状态；由所述处理器基于所述关联将所述交通信号灯分配给所述道路的车道；以及由处理器传送交通信号灯到车道的分配，以用于控制多个车辆中的一个车辆。

在各种实施例中，该方法包括：由处理器基于关联的第一状态和第二状态确定交通信号灯的状态变化；由处理器基于车辆数据确定与车道相关联的车辆速度；并且其中所述关联基于交通信号灯的状态变化和车辆速度。

在各种实施例中，确定第一状态基于联合隐马尔可夫模型。在各种实施例中，联合隐马尔可夫模型包括迭代期望最大化方法。在各种实施例中，确定第二状态基于经训练的机器学习模型。

在各种实施例中，该方法包括：由处理器将行为状态与来自多个车辆的每个车辆数据相关联；由所述处理器基于关联的行为状态和与所述车辆数据相关联的时间来聚合来自所述多个车辆的车辆数据；以及用经训练的机器学习模型处理聚合的车辆数据。

在各种实施例中，行为状态是加速状态、正在停止状态、已停止状态和巡航状态中的至少一种。

在各种实施例中，所述聚合是基于聚合状态函数和聚合状态函数的逆(inverse)。

在各种实施例中，第一状态是绿色状态、黄色状态和红色状态中的至少一个，并且其中第二状态是绿色状态、黄色状态和红色状态中的至少一个。