[发明专利]在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质

权利要求书

1.一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取车辆状态参数,计算相邻两个时刻间车辆的旋转角和偏移量；

步骤2：建立世界坐标系，依据计算得的车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系；

步骤3：依据相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系，得到当前车辆区域顶点在上一时刻的世界坐标,根据世界坐标系与图像坐标系之间的关系，获得当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标；

步骤4：依据所得的当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标，从上一时刻的全景图中截取对应的当前车辆区域的全景图像，并将当前车辆区域的全景图像贴图至当前时刻的全景图像中，获得显示车底图像的全景图像；

在步骤1中，获取的车辆状态参数包括实时档位信号和车轮计数值，根据实时档位信号和车轮计数值计算车辆在两个时刻间的左、右后轮行驶距离ΔS_RL和ΔS_RR，则当前时刻车辆中心相对上一时刻的旋转角表示为：

其中，D_tread为车辆后轮距；

当前时刻车辆中心相对上一时刻的偏移量表示为：

Δx＝(ΔS+d_or)·sinΔφ

Δy＝(ΔS+d_or)·cosΔφ-d_or

其中，d_or为车辆中心到后轴的距离；ΔS为车辆后轴中心行驶距离，表示为：

在步骤2中，以两个时刻中起始时刻的车辆的中心点作为坐标原点，建立世界坐标系，世界坐标系的x轴和y轴分别位于地面所在的平面内，垂直地面的坐标为零，依据计算得的车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系，变换关系通过坐标变换矩阵表示为：

其中，x′和y′表示当前的车辆区域顶点的世界坐标，x和y表示上一时刻的车辆区域顶点的世界坐标，上一时刻的车辆区域顶点的世界坐标能够根据车辆参数，结合上一时刻的车辆中心的世界坐标得到；

在步骤3中，以全景环视系统显示的全景图像的左上角为原点建立图像坐标系，以朝图像下方的方向为图像坐标系的x轴方向，以朝图像右方的方向为图像坐标系的y轴方向，当前时刻的车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标表示为：

其中，x″和y″为当前时刻的车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标，Ratio为图像坐标与世界坐标的比率，h和w分别为全景图像长宽；

在步骤4得到的显示车底图像的全景图像中，对应当前车辆区域，添加车辆轮廓的区分识别线条，用于分辨车辆四周环境和车辆区域。

2.根据权利要求1所述的一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于：在步骤1中，依据全景环视系统的视频帧率确定相邻两个时刻的间隔时间。

3.根据权利要求2所述的一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于：还包括步骤5：将步骤4得到的全景图像保存为相邻两个时刻中起始时刻的全景图像，重复执行步骤1至步骤4，以此得到实时显示的全景影像。