[发明专利]一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及抓取方法

权利要求书

1.一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，包括：

安装板；

清洁机构，所述清洁机构设置在所述安装板上；

安装块，所述安装块固定安装在所述安装板的底部；

固定机构，所述固定机构设置在所述安装块上；

第一腔体，所述第一腔体开设在所述安装板上；

安装槽，所述安装槽开设在所述安装板上；

两个定位块，两个所述定位块对称固定安装在所述安装板上；

两个转动板，两个所述转动板分别转动安装在对应的定位块上；

两个连接块，两个所述连接块分别固定安装在对应的转动板上；

多个吸盘，多个所述吸盘分别固定安装在对应的连接块上；

第二腔体，所述第二腔体开设在所述安装块上；

第三腔体，所述第三腔体开设在所述安装块上；

连接槽，所述连接槽开设在所述安装块上。

2.根据权利要求1所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述安装板上第一安装腔，所述第一安装腔内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，所述安装板上对称开设有两个第二安装腔，所述安装板上对称转动安装有两个第一转动杆，所述第一转动杆的两端均固定安装有第二锥形齿轮，所述安装板上对称转动安装有两个第二转动杆，所述第二转动杆的一端延伸至对应的第二安装腔内并固定安装有第三锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮和对应的第三锥形齿轮相啮合，所述定位块上转动安装有转轴，所述转轴与对应的转动板固定连接，所述转轴的一端固定安装有第四锥形齿轮，所述第四锥形齿轮与对应的第三锥形齿轮相啮合。

3.根据权利要求2所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述清洁机构包括安装杆，所述安装杆与安装槽的内壁转动连接，所述第一腔体内固定安装有第二电机，所述安装杆的一端延伸至第一腔体内并与第二电机的输出轴固定连接，所述安装杆上固定安装有毛刷。

4.根据权利要求1所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述固定机构包括两个夹持杆，所述夹持杆与对应的第三腔体的内壁转动连接，所述夹持杆的底端延伸至连接槽内并固定安装有夹持块，所述第三安装腔内转动安装有螺纹杆，所述第二腔体内固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴延伸至第三腔体内并与螺纹杆固定连接，所述螺纹杆上螺纹安装有螺纹块，所述螺纹块上对称转动安装有两个铰接杆，所述铰接杆与对应的夹持杆转动连接。

5.根据权利要求4所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述夹持块上固定安装有橡胶垫。

6.根据权利要求4所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述第三腔体的内壁上对称开设有两个连接孔，所述连接孔与对应的夹持杆滑动连接。

7.根据权利要求2所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述第一安装腔的内壁上对称开设有两个转动孔，所述转动孔的内壁与对应的第一转动杆转动连接。

8.根据权利要求3所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述安装槽的内壁上开设有转动槽，所述转动槽的内壁与安装杆转动连接。

9.根据权利要求4所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述夹持杆上固定安装有铰接块，所述铰接块与对应的铰接杆转动连接。

10.一种玻璃自动化生产工业机器人的抓取方法，采用权利要求1-9任意一项的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置实现，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将工业机器人插入连接槽内，启动第三电机，第三电机带动螺纹杆转动，通过夹持块使该装置固定在工业机器人上；

S2：启动第二电机，第二电机带动第一锥形齿轮转动，从而带动两个转动板转动，使吸盘位于安装槽外，对玻璃进行抓取；

S3：当抓取完成后，反向启动第二电机，使吸盘进入安装槽内；

S4：需要进行清洁时，启动第二电机，第二电机安装杆转动，使毛刷对吸盘进行清洁。