[发明专利]基于空间GNSS位置更新及引导方法及其系统

权利要求书

1.基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤1：发射遥控干扰信号，同时获取预警范围内分布的至少三个以上的监测站监测的目标无人机的实时监测信息；

步骤2：基于实时监测信息测算目标无人机实时的位置信息，根据采集到的各个时间点的位置信息换算成目标无人机的飞行信息，预测目标无人机未来飞行轨迹上的空间坐标点集，并将预测的空间坐标点集替换为上、下、左、右、前、后6个预设轨迹的空间坐标点集；

步骤3：将6个预设轨迹的空间坐标点集基带信号转变为6路射频信号输出；

步骤4：通过多路射频开关控制每一路信号的开通时间，结合检测到的飞行信息得到无人机的位移信息；

步骤5：引导目标无人机至目标地点区域，根据监测的无人机位置信息调整控制射频多路开关的通断来控制目标无人机位移的方向和距离，直至将无人机引导至目标地点。

2.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：步骤1中，获取无人机的位置信息，通过监测站识别某一型号的无人机图传信号，通过无人机图传信号到达各监测站的时间差确定无人机位置，利用三个监测站测得无人机信号到达各监测站时间，求得无人机当前位置信息，具体表达式如下：

其中，(x_t,y_t,z_t)表示无人机当前时刻坐标，(x₁,y₁,z₁)、(x₂,y₂,z₂)、(x₃,y₃,z₃)分别表示三个监测站的位置坐标，t₁、t₂和t₃分别表示无人机信号到达对应三个监测站的时间。

3.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：步骤2中飞行信息包括飞行速度、无人机高度和飞行方向。

4.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：由步骤2中通过对解算的飞行轨迹位置点求微分得无人机飞行速度，同时确定各时刻飞行方向与无人机高度。

5.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：步骤2中预测无人机空间坐标点集的具体方法为：发射遥控干扰信号，在3秒后无人机会按照预设的返航点，飞到预设高度直线返回；监测获取无人机返航方向与返航高度信息，即测得无人机预设的返航路径，取按顺序依次取返航路径上的点作为无人机未来轨迹的空间坐标集。

6.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：步骤2中针对每一方向只需改变的空间坐标只有x、y、z中的一个。

7.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：步骤3中通过控制转换为多路信号的各路GPS信号的输出达到模拟遥控直接控制无人机运动方向的效果，以便控制黑飞无人机的精准降落。

8.根据权利要求1所述的基于空间GNSS位置更新及引导方法，其特征在于：步骤4中采用多路开关的方式来控制6路信号发射时间的方式来控制无人机朝某一方向的运动时间以控制无人机沿该方向的运动距离。