[发明专利]一种果蔬整枝打叶执行器及整枝机器人

权利要求书

1.一种果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，包括：

夹持机构，所述夹持机构包括第一夹持手指和第二夹持手指；

限位件，所述限位件安装于所述夹持机构的一侧，具有用于贴附预整枝果蔬的主茎的贴附面；

所述第一夹持手指与所述第二夹持手指并排布置，用于沿相反的旋向旋转；所述第一夹持手指与所述第二夹持手指之间用于在所述夹持机构处于第一状态时形成第一间距，在所述夹持机构处于第二状态时形成第二间距；所述第二间距小于所述第一间距；

所述夹持机构从所述第一状态向所述第二状态切换的过程中，所述夹持机构对所述预整枝果蔬的枝叶形成夹持并产生远离于所述主茎的一侧的拉力，并基于所述限位件阻止主茎移动，以将叶柄从主茎上分离下来。

2.根据权利要求1所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述第一夹持手指与所述第二夹持手指结构相同，并用于实现同步旋转。

3.根据权利要求2所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述第一夹持手指与所述第二夹持手指均包括主轴及形成于所述主轴的侧壁上的第一结构、第二结构，所述第一结构为平面，所述第二结构为凸起的圆弧面。

4.根据权利要求1至3任一所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述夹持机构还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置具有两个输出端，其中一个输出端连接所述第一夹持手指的一端，另一个输出端连接所述第二夹持手指的一端。

5.根据权利要求4所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述旋转驱动装置包括驱动电机和齿轮组件，所述驱动电机的输出端连接所述齿轮组件的输入端，所述齿轮组件的两个输出端对应连接所述第一夹持手指与所述第二夹持手指的一端。

6.根据权利要求5所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述齿轮组件包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述驱动电机的输出端同轴连接所述主动齿轮，所述主动齿轮、所述从动齿轮远离所述驱动电机一侧的端面对应连接所述第一夹持手指与所述第二夹持手指。

7.根据权利要求1至3任一所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述限位件上开设有引导缺口，所述引导缺口沿着所述第一夹持手指与所述第二夹持手指之间的间隙排布。

8.根据权利要求7所述的果蔬整枝打叶执行器，其特征在于，所述引导缺口的形状包括“V”形、长条形及梯形当中的任一种。

9.一种整枝机器人，包括：机械臂，其特征在于，还包括：双目视觉机构及如权利要求1至8任一所述的果蔬整枝打叶执行器，所述果蔬整枝打叶执行器安装于所述机械臂的末端，并通讯连接所述双目视觉机构。