[发明专利]车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆

说明书

本发明公开了一种车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆，其中，车辆包括用于驱动车辆的两前轮的第一电机，用于驱动车辆的第一后轮的第二电机，用于驱动车辆的第二后轮的第三电机，控制方法包括：获取车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式；根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对电机进行控制，并获取各电机的实际扭矩；根据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制车辆正常行驶。该车辆的控制方法能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质、一种车辆的控制系统和一种车辆。

背景技术

四轮驱动是电动汽车驱动的一种重要方式，目前各大主机厂主要采用前后轴双电机驱动或者四轮轮毂电机独立驱动两类四驱形式，而前轴电机驱动加后双轮毂电机驱动这种四驱形式研究较少。并且，对于四轮驱动，前后扭矩分配和后双轮毂电机扭矩分配是决定整车性能和驾驶质感的关键点，而前后轴双电机驱动和四轮轮毂电机独立驱动的方式并不能保证车辆在行驶过程中动力均匀地输出。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，使得车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆的控制系统。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机用于驱动所述车辆的第二后轮，所述控制方法包括步骤：获取所述车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式；根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。

本发明实施例车辆的控制方法，针对设置了三个电机分别用于驱动车辆的两前轮、第一后轮和第二后轮的车辆，根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩，再根据请求扭矩分别对对应的电机进行控制并获取电机的实际扭矩，然后根据实际扭矩和请求扭矩对电机的扭矩和车辆的驱动模式进行校验，若校验通过，则控制车辆正常行驶。由此，该车辆的控制方法能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。