[发明专利]一种工业机器人智能手腕装备系统及其操作方法

权利要求书

1.一种工业机器人智能手腕装备系统，其特征在于包括：机器人侧以及工具侧，所述机器人侧固定在所述机器人末端法兰处，工具侧被锁紧在机器人侧，所述工具侧分别固定可以实现各种不同功能的工具，所述机器人侧与所述工具侧形成一对多的关系，通过所述机器人侧的宏观运动以及微观捕获运动，从工具架上取出或者更换不同的所述工具，实现系统的功能，所述机器人侧以及工具侧采用法兰形式主体机加工更便利，并设置检测与计数模块，以检测钢珠实际是否膨胀到位，并且对钢珠未膨胀到位的次数进行计数。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人智能手腕装备系统，其特征在于所述机器人侧包括：机器人侧法兰主体(11)，机器人侧BK模块(12)，机器人侧电连接结构模块(13)，机器人侧焊接模块(14)，机器人侧水气模块(15)，机器人侧锁紧端(16)，锥槽锁芯(28)，钢珠(17)，机器人侧定位孔(18)，电磁阀(19)，压力传感器(20)以及到位传感器(51)，其中所述机器人侧BK模块(12)，电磁阀(19)以及压力传感器(20)构成机器人侧总线模块；所述机器人侧法兰主体(11)的背面具有突起圆柱台阶，所述机器人侧法兰主体(11)背面开设有定位销孔，便于将所述机器人侧定位在所述机器人末端法兰处，所述机器人侧法兰主体(11)上开设从正面到背面的通孔，所述通孔通过紧固螺钉将所述机器人侧锁紧在所述机器人末端法兰上；所述机器人侧BK模块(12)用于通过网络实现IO的控制，包括通过所述机器人侧BK模块(12)收集机器人总控制器发出的电信号，再将所述电信号输送给所述机器人侧电连接结构模块(13)，或者将所述装备系统的所述机器人侧和所述工具侧对接后发出的反馈电信号汇总到所述机器人侧BK模块(12)后通过所述机器人侧BK模块(12)将电信号反馈到所述机器人总控制器；所述机器人侧电连接结构模块(13)用于快速、便捷的提供电源以及电信号连接；所述机器人侧焊接模块(14)用于快速、便捷的提供焊接所需的大电流；所述机器人侧水气模块(15)用于快速、便捷的提供水和气；所述压力传感器(20)在机器人侧和工具侧锁紧状态下对外部输入的气源进行气压检测，当检测到具有气压时，则机器人正常工作，若没有检测到气压，则机器人停止工作并报警；所述机器人侧总线模块、机器人侧电连接结构模块(13)、机器人侧焊接模块(14)以及所述机器人侧水气模块(15)同时通过模块定位套和紧固螺钉固定在机器人侧法兰主体上，所述机器人侧锁紧端(16)通过机器人侧法兰主体(11)正面设置的定位销孔安装销钉定位，背面设置通过所述紧固螺钉的通孔，通过所述紧固螺钉将机器人侧锁紧端(16)锁紧在机器人侧法兰主体(11)上，所述总线模块上设置所述电磁阀(19)以及所述压力传感器(20)实施锁紧的控制以及锁紧和工具装备过程中的压力监测，所述机器人侧法兰主体(11)和所述机器人侧锁紧端(16)内部设置多个周向分布的机器人侧定位孔(18)实施对接过程中的工具侧定位，所述锥槽锁芯(28)用于限制孔内钢珠位置。