[发明专利]一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：

获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到被目标物体反射的所述光子的飞行时间；

比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；

基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；

基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。

2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号，包括：

基于所述光子信号生成时间码；

比较至少两个所述时间码以筛选出所述候选时间信号。

3.如权利要求2所述的距离测量方法，其特征在于，所述比较至少两个时间码以筛选出候选时间信号，包括：

比较所述至少两个时间码中相邻的两个时间码，在两个相邻的时间码相同、且两个相邻的时间码均没有作为候选时间信号时，将两个相邻的时间码均作为所述候选时间信号；在两个相邻的时间码相同、且两个相邻的时间码中有一个时间码已经作为候选时间信号时，将两个相邻的时间码中另一个时间码作为所述候选时间信号。

4.如权利要求2所述的距离测量方法，其特征在于，所述比较至少两个时间码以筛选出候选时间信号，包括：

比较所述至少两个时间码中预设间隔的两个时间码，在两个预设间隔的时间码相同、且两个预设间隔的时间码均没有作为候选时间信号时，将两个预设间隔的时间码均作为所述候选时间信号；在两个预设间隔的时间码相同、且两个预设间隔的时间码中有一个时间码已经作为候选时间信号时，将两个预设间隔的时间码中另一个时间码作为所述候选时间信号。

5.如权利要求1至4任一项所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述候选时间信号确定目标飞行时间，包括：

基于所述候选时间信号绘制直方图，并将所述直方图的最高峰值位置对应的时间作为目标飞行时间，其中，所述直方图的每个时间直方内包含表征所述候选时间信号数量的计数值。

6.如权利要求5所述的距离测量方法，其特征在于，在所述基于所述候选时间信号绘制直方图之后，还包括：

基于所述直方图计算信噪比；

基于所述信噪比生成所述测距装置待调整的脉冲光束发射时间间隔；

向所述测距装置发出控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述测距装置按所述发射时间间隔发出脉冲光束。

7.如权利要求6所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述直方图计算信噪比，包括：

确定所述直方图的最高峰值位置并获得第一区域内包括的所述候选时间信号的第一计数值，其中，所述第一区域为以所述最高峰值位置为中心确定的区域；

确定第二区域内包括的所述候选时间信号的第二计数值，其中，所述第二区域为所述直方图中除所述第一区域以外的区域；

计算所述第一计数值与第二计数值的第一比值并将所述第一比值作为所述信噪比；或计算所述第一计数值与第二计数值的第一差值并将所述第一差值作为所述信噪比；

或，

确定所述直方图的最高峰值位置，并获得所述最高峰值位置对应的所述候选时间信号的第三计数值；

确定所述直方图中每个时间直方对应的所述候选时间信号的计数值；

基于所述每个时间直方对应的所述候选时间信号的计数值，计算所述每个时间直方的所述候选时间信号的平均计数值；

计算所述第三计数值与所述平均计数值的第二比值，并将所述第二比值作为所述信噪比；

或，

在所述直方图中存在至少两个高峰位置时，所述基于所述直方图计算信噪比，包括：

确定所述直方图的最高峰值位置，并获得所述最高峰值位置对应的所述候选时间信号的第四计数值；

确定所述直方图的次高峰值位置，并获得所述次高峰值位置对应的所述候选时间信号的第五计数值；

计算所述第四计数值与第五计数值的第三比值并将所述第三比值作为所述信噪比；或计算所述第四计数值与第五计数值的第二差值，并将所述第二差值作为所述信噪比。