[发明专利]一种自主定位可折叠货运滑翔机

说明书

本发明提出一种自主定位可折叠货运滑翔机，包括机身、右机翼、左机翼、平尾、垂尾；机身中部两侧分别通过机翼折叠机构与右机翼、左机翼连接；机身尾部安装的平尾和垂尾为H型尾翼布局，且在机身尾部还设置有尾翼折叠机构；机身分为三个舱段：机头舱，机身舱和机尾舱；三个舱段相互独立，三个货舱可独立放置货物。滑翔机的飞行控制设备采用基于PIXHAWK飞控平台的无人滑翔机自主定位系统。本发明能够通过大型固定翼运输机进行范围性的投放，并实现无人滑翔机的自主定位和航迹规划，使其能够精准降落在既定地点，解决偏远地区最后运输阶段困难问题。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体为一种自主定位可折叠货运滑翔机。

背景技术

近些年来，随着无人机技术的发展，各种各样的无人机开始广泛应用于各个方面。在物流方面，随着配送需求激增、人力成本飙升、服务场景复杂等多因素驱动，加之相关软硬件的进步，使无人机达到了实用性的基本要求，无人机越来越受到人们的重视，促成了无人机物流配送业的迅速发展。

目前市场上出现的货运无人机主要为四旋翼和六旋翼，用于物流末端的配送服务。当然，也出现了一些大型的固定翼无人机，用于物流支干线级的运输服务。但是传统的旋翼类无人机普遍存在着价格高昂、飞行速度低、载荷量小、续航里程短等问题，极大地限制了旋翼类无人机应用于物流运输体系的适用范围。而传统的固定翼货运无人机，虽然有着非常可观的载重量和续航里程，但固定翼货运无人机往往需要一段非常平整的跑道滑跑才能实现起降，对于环境提出了非常高的要求，这也就使它在很多情况下并不能适用。因此急需一种满足载重和续航要求的低成本自主定位货运无人机。在文献(武耀罡；魏新超；黄亚东；王帅琪；张辉.一种自动装卸垂直起降固定翼货运无人机[P].中国专利：CN208306996U，2019-01-01.)中提出了一种垂直起降固定翼无人机，将四旋翼与固定翼无人机融合，能够实现垂直起降；但该无人机升力有限，不能满负荷起飞；体积过大，运输较为不方便；维修维护成本较大。在文献(一种基于多旋翼布局的物流无人机[P].中国专利：CN209870732U，2019-12-31.)中则提出了一种基于多旋翼布局的物流无人机，机械结构简单、灵活性高；但该类无人机续航能力差，无法保证长时间、大航程的作业；载荷量小，多用于单件物品运输；抗干扰能力差。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，实现对偏远地区等交通不便利地区进行低成本、精定位的物资运输，本发明提出一种自主定位可折叠货运滑翔机，其能够通过大型固定翼运输机进行范围性的投放，并实现无人滑翔机的自主定位和航迹规划，使其能够精准降落在既定地点。

本发明的技术方案为：

所述一种自主定位可折叠货运滑翔机，包括机身、右机翼、左机翼、平尾、垂尾；

所述机身中部两侧分别通过机翼折叠机构与右机翼、左机翼连接；机身尾部连接平尾和垂尾；

所述机翼折叠机构，包括一次折叠驱动装置、二次折叠驱动装置和锁定支撑组件；

所述锁定支撑组件安装在机身内，用于在机翼正常展开状态下，对机翼进行支撑和承力，并对机翼的展开状态进行锁定；同时当需要机翼折叠时，能够对机翼进行解锁；

所述一次折叠驱动装置实现机翼相对滑翔机机体坐标系X轴的折叠转动，每侧机翼各对应安装有一组一次折叠驱动装置；

所述一次折叠驱动装置包括第一驱动装置和滑轨；第一驱动装置固定安装在机身内，滑轨平行于X轴并安装在机身一侧的滑槽内，且滑轨能够在第一驱动装置的驱动下，绕自身轴线转动；当机翼与机身解锁后，滑轨绕自身轴线的转动能够实现同一侧机翼相对X轴的折叠转动；