[发明专利]一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统及其方法

权利要求书

1.一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于：其中包括六自由度坐标机器人、控制器、存储器、示教遥控器、3D扫描装置和码垛执行机构；

所述控制器通过驱动器连接于六自由度坐标机器人的驱动信号输入端，以接收控制器输出的不同电压信号驱动六自由度坐标机器人移动平台位置，码垛执行机构设置在该坐标机器人的末端，码垛执行机构通过导线连接于控制器的信号输出端，控制器输出不同的IO信号控制该码垛执行机构运作；

所述控制器分别与存储器和3D扫描装置通信连接，所述存储器保存有码垛系统的故障信息；

所述示教遥控器通过导线连接于控制器的信号输入端，示教遥控器转化输入信号为电信号传递于控制器中。

2.按照权利要求1所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于，所述存储器保存控制器中报警模块产生的故障信息，还存储系统中产生的故障信息并通过控制器输入存储器中。

3.按照权利要求1所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于，所述码垛执行机构设置在坐标机器人末端，通过示教手持盒输入到控制器中的示教信息控制该执行机构开启和关闭。

4.按照权利要求1所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于，所述3D扫描装置为传感器类设备，扫描待码垛区域的空间形状并转化为电信号传递于控制器中；所述存储器为云端存储器或者控制器内部的存储器。

5.按照权利要求1所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于，所述存储器存储的故障信息包括控制器故障信息，还包括系统中产生的故障信息，并且通过控制器输入存储器中。

6.按照权利要求3所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于，所述执行机构包括气缸和夹具，气缸的压力输出端连接于夹具，气压缸的气压阀通过导线连接于控制器中，以接收控制器输出的不同电压信号控制气缸开闭。

7.按照权利要求1所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛系统，其特征在于，所述控制器与外接数据库进行通讯连接，外界的数据库输入现场人员信息和待码垛物品信息于控制器中。

8.按照权利要求1～7任意一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S1、确认码垛系统一切正常；

S2、通过示教控制器确认自动运行或者手动运行坐标机器人，将运行执行信息输入到控制器中；

S3、通过外接的系统确认需要码垛的汽车配件数量信息并输入于控制器中，再通过控制器传输于存储器中；

S4、所述控制器通过3D扫描装置获取待码垛区域的空间信息，再整合上一序中的码垛物品信息并计算出码垛结构和码垛行走路线；

S5、控制器启动码垛执行机构，抓取待码垛的汽车配件，并按照计算设定的码垛结构和行走路线放置于待码垛区域，利用坐标机器人作为移动输出端在待码垛区域移动；

S6、码垛完所有物品后，控制器输出停止信号，等待下一批待码垛汽车配件数量信息输入外接系统中。

9.按照权利要求8所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛方法，其特征在于，所述步骤S3和步骤S4中的待码垛区域和待码垛汽车配件可以通过示教手持盒手动输入于控制器中。

10.按照权利要求8所述的一种用于汽车配件装车的坐标机器人码垛方法，其特征在于，所述步骤S3和步骤S4中若出现数据发送失败的情况，则返回步骤S1，并查找故障信息并记录于存储器中。