[发明专利]带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质

说明书

本发明提供带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质，本发明利用柔性供料机构将杂乱无序堆积在一起的零件物料位置、姿态等重新排序，从而由3D转为2D/2.5D有限种姿态，方便拣选；利用视觉系统可以准确快速的获得零件位置、姿态等信息，根据获得的信息，机器人自动更换适合的末端夹具，无需等待，高效率完成拣选；还可附带光栅系统，能够检测零件是否准确按需放置在接料盒内。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质。

背景技术

在套装产品分拣系统中，套装产品种类多且相应零件小而杂，目前针对不同套装产品的零件拣选完全依靠人工或半自动化完成，环节繁琐，作业简单且重复，耗费大量的人力资源。

套装产品分拣是把同一零件(多个产品的相同零件)集合成一批，根据套装产品需要的零件数量及种类，对不同的成批零件进行拣选、择数。特点：1.产品不同，对零件需求的数量及种类也不同。2.零件密集，种类繁多。3.操作复杂，难度系数大。

在机械自动化日益成熟的基础下，套装产品分拣逐渐向自动化靠拢，在减少人工作业的基础上，提升分拣效率和准确率。当下各大生产厂家、企业，都正在把传统的人工作业、半自动化作业转向全自动化作业。但是，套装产品分拣有其固有的难点和限制：首先套装产品需要的零件种类多，数量也不尽相同，拣选处理难度大，劳动强度高，由于套装产品本身之间存在差别，为了完成作业，需要在不同位置的料框之间频繁切换会让操作人员非常疲劳，因此分拣流程的整体操作难度大；其次是在转全自动化过程中，零件形状规则不一，数量庞大，从上游下来的成批零件往往堆叠交错在一起，对机械设备要求十分苛刻以及复杂，不光对操作人员有较多操作技术要求，后道检测环节也较多，拣选十分困难。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供带柔性供料机构的机器人分拣系统、方法、终端及介质，用于解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明的第一方面提供一种带柔性供料机构的机器人分拣系统，包括：柔性供料机构，用于对堆积的零件物料进行重新布局；视觉系统，用于采集所述柔性供料机构内零件物料的图像，并从图像中提取零件物料视觉信息，并根据零件物料视觉信息判断各零件物料是否符合拣选要求并确定机器人系统的末端执行器的类型；所述机器人系统，包括末端执行器和快换系统；所述机器人系统与所述视觉系统建立通信连接，用于从所述视觉系统接收零件物料视觉信息以及末端执行器的类型信息，并利用所述快换系统更换对应的末端执行器后拣选出符合拣选要求的零件物料；接料机构，设于所述机器人系统的操作范围内，用于存放所述机器人系统拣选出的零件物料；输送系统，用于承载所述接料机构并将所述接料机构输送至指定位置。

在本发明第一方面的一些实施方式中，所述柔性供料机构包括震动机构、差速机构、斜坡循环流动机构、晃动机构中的任一种或多种的组合。

在本发明第一方面的一些实施方式中，所述判断各零件物料符合拣选要求的情况包括：零件物料之间不堆叠、零件物料之间独自分开、零件物料特定的面朝向预指定方向。

在本发明第一方面的一些实施方式中，所述零件物料视觉信息包括零件物料的位置信息、姿态信息、规格信息、尺寸信息中的任一种或多种的组合。

在本发明第一方面的一些实施方式中，所述零件物料视觉信息包括零件物料的位置信息、姿态信息、规格信息、尺寸信息中的任一种或多种的组合。

在本发明第一方面的一些实施方式中，所述机器人分拣系统还包括提示装置，用于在所述光栅检测装置检测到所述接料机构中出现不准确按需放置的零件物料时发出提示。