[发明专利]一种避障方法、装置、机械臂及存储介质有效

专利信息
申请号: 202010862102.X 申请日: 2020-08-25
公开(公告)号: CN111993425B 公开(公告)日: 2021-11-02
发明(设计)人: 罗志平;熊友军 申请(专利权)人: 深圳市优必选科技股份有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;G06F17/16;G06T3/00;G06T7/73;G06T17/00
代理公司: 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 代理人: 张欣欣
地址: 518000 广东省深圳市南山区*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 方法 装置 机械 存储 介质
【说明书】:

本申请提出一种避障方法、装置、机械臂及存储介质,涉及控制技术领域,通过对机械臂获得的当前视觉环境进行三维重建,以得到该当前视觉环境对应的三维点云数据以及该机械臂的当前位姿参数,并根据获得的分辨率参数以及该当前位姿参数,生成坐标变换矩阵,从而利用该坐标变换矩阵,将三维点云数据转换为对应的二维空间数据,以使机械臂利用该二维空间数据进行避障;如此,能够减小机械臂避障时使用的数据量,提高避障效率,并且降低避障时保存的数据量,从而降低避障时消耗的处理资源。

技术领域

本申请涉及控制技术领域,具体而言,涉及一种避障方法、装置、机械臂及存储介质。

背景技术

机械臂能够广泛应用在例如工业机器人、家庭服务机器人等场景中。机械臂的抓取控制需要考虑与其周围环境的避障问题,包括运动到目标物体、抓取后将物体放置在目的地等场景中机械臂与周围环境的避障。

然而,机械臂在采用一些避障方案进行避障时,处理的数据量较大,避障效率较低且消耗了较多的处理资源。

发明内容

本申请的目的在于提供一种避障方法、装置、机械臂及存储介质,能够减提高机械臂的避障效率,且降低消耗的处理资源。

为了实现上述目的,本申请采用的技术方案如下:

第一方面,本申请提供一种避障方法,应用于机械臂;所述方法包括:

对所述机械臂获得的当前视觉环境进行三维重建,得到所述当前视觉环境对应的三维点云数据以及所述机械臂的当前位姿参数;

根据获得的分辨率参数以及所述当前位姿参数,生成坐标变换矩阵;其中,所述坐标变换矩阵用于将三维空间中的数据变换到二维空间;

利用所述坐标变换矩阵将所述三维点云数据转换为对应的二维空间数据,以使所述机械臂利用所述二维空间数据进行避障。

第二方面,本申请提供一种避障装置,应用于机械臂;所述装置包括:

处理模块,用于对所述机械臂获得的当前视觉环境进行三维重建,得到所述当前视觉环境对应的三维点云数据以及所述机械臂的当前位姿参数;

所述处理模块还用于,根据获得的分辨率参数以及所述当前位姿参数,生成坐标变换矩阵;其中,所述坐标变换矩阵用于将三维空间中的数据变换到二维空间;

转换模块,用于利用所述坐标变换矩阵将所述三维点云数据转换为对应的二维空间数据,以使所述机械臂利用所述二维空间数据进行避障。

第三方面,本申请提供一种机械臂,所述机械臂包括存储器,用于存储一个或多个程序;处理器;当所述一个或多个程序被所述处理器执行时,实现上述的避障方法。

第四方面,本申请提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该计算机程序被处理器执行时实现上述的避障方法。

本申请提供的一种避障方法、装置、机械臂及存储介质,通过对机械臂获得的当前视觉环境进行三维重建,以得到该当前视觉环境对应的三维点云数据以及该机械臂的当前位姿参数,并根据获得的分辨率参数以及该当前位姿参数,生成坐标变换矩阵,从而利用该坐标变换矩阵,将三维点云数据转换为对应的二维空间数据,以使机械臂利用该二维空间数据进行避障;如此,能够减小机械臂避障时使用的数据量,提高避障效率,并且降低避障时保存的数据量,从而降低避障时消耗的处理资源。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本申请的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

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