[发明专利]一种用于夹取的装置及夹取方法

权利要求书

1.一种用于夹取的装置，其中，包括：

主架；

滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；

滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；

升降机构，所述升降机构连接所述滑动机构；

伸缩机构，所述伸缩机构滑动连接所述升降机构；

连接板，所述连接板固定安装在所述伸缩机构的伸缩端上；

夹取机构，所述夹取机构固定在所述连接板上，所述夹取机构具有：

基体，所述基体可自旋转；

爪手，所述爪手径向分布在所述基体上，所述爪手活动连接在所述基体上。

2.根据权利要求1所述用于夹取的装置，其中，所述夹取机构还包括：

动力部，所述动力部固定安装在所述连接板上；

旋转轴，所述旋转轴与所述动力部动力连接，所述旋转轴与所述基体固定连接。

3.根据权利要求2所述用于夹取的装置，其中，所述旋转轴上固定套设有套环，所述套环上具有凹槽，所述动力部通过履带连接在所述套环的凹槽中。

4.根据权利要求2所述用于夹取的装置，其中，所述旋转轴内具有：

容纳腔，所述容纳腔贯通所述旋转轴与所述基体的前端；

限位部，所述限位部设置在所述容纳腔中，所述限位部具有伸缩功能。

5.根据权利要求1所述用于夹取的装置，其中，所述爪手后端为向外翘起结构，所述爪手的后端端面为倒角，所述夹取机构还包括：

控制部；

伸缩部，所述伸缩部连接所述控制部；

稳定导向环，所述稳定导向环固定连接所述基体，所述稳定导向环具有：

通孔，所述通孔与所述爪手的倒角面相对应，所述控制部设置在所述通孔中，所述控制部沿该通孔移动；

弹性环，所述弹性环套在所述爪手后端翘起的结构上。

6.一种运输线，其中，具有上述权利要求1-5中任一所述的用于夹取的装置。

7.一种夹取方法，包括以下步骤：

对位，控制滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动升降机构、伸缩机构以及夹取机构移动，进而使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一纵向位置上；

调位，根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制升降机构带动伸缩机构以及夹取机构升降移动，使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一横向位置上；

适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动夹取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；

避让，控制夹取机构上基体旋转，进而使得基体上的爪手跟随转动，以避开卷膜中卷筒上的支撑筋；

夹取，控制伸缩机构推动夹取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制夹取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。

8.根据权利要求7所述夹取方法，其中，避让步骤中，启动动力部带动夹取机构上旋转轴转动，进而通过转动的旋转轴带动基体旋转。

9.根据权利要求8所述夹取方法，其中，在避让前，通过设置在爪手前端的传感器检测或感应是否有支撑筋，如有则启动动力部带动基体旋转，进而带动爪手转动避开支撑筋。

10.根据权利要求7所述夹取方法，其中，夹取步骤中，启动伸缩部推动控制部沿爪手后端的圆弧形倒角处移动，从而将后端的爪手部分向上顶起，进而使得与基体活动连接的爪手在该顶起作用力下，使得多个爪手前端相互靠近以实现夹取卷筒。