[发明专利]一种无人驾驶矿用电传动自卸车

权利要求书

1.一种无人驾驶矿用电传动自卸车，包括矿用电传动自卸车本体，其特征在于：还设有用于矿车生产管理、构建并更新矿区地图的车队管理系统；用于车辆与车队管理系统、车辆与车辆、车辆与生产设备、车辆与生产工人信息交互，并具定位功能的通讯系统；用于感知地面环境、更新矿区地图、规划行驶路径、控制车辆动作的无人驾驶系统；能依据控制指令控制车辆加速、转向、减速、举升和发出声光信号的线控系统。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述车队管理系统具有车铲状态分析、作业数据统计、及依据车辆反馈的环境信息构建矿区地图、查询统计与报表制作功能，能够根据矿山用户的生产作业计划，以及当前的车铲配比状态，动态规划每台无人驾驶自卸车的装载地点、卸载地点、行驶路线；所述无人驾驶系统控制线控矿用电传动自卸车按车队管理系统规划的装载点、卸载点以及行驶路线行驶。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述通讯系统包括固定基站和移动终端，所述固定基站能够覆盖生产作业区，所述移动终端安装在矿内的每台生产设备上，进入生产区的工人及车辆持有便携移动终端，每台移动终端都具有定位和数据通讯功能，通过移动终端可实现车辆与车队管理系统、车辆与车辆、车辆与生产设备、车辆与生产工人信息交互，保障矿区生产安全。

4.根据权利要求1或2所述的无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述无人驾驶系统包括激光雷达、视频摄像头、超声波雷达、毫米波雷达以及数据处理单元，通过通讯系统接收车队管理系统发送的自卸车的装载地点、卸载地点、行驶路线等信息，生成车辆前往装载点或卸载点的行驶轨迹，并以CAN总线通讯的方式控制车辆沿轨迹行驶，在行驶过程中可感知地面环境，侦测障碍物并控制车辆绕行，同时将感知的环境信息通过通信系统发送至车队管理系统，由车队管理系统更新矿区地图。

5.根据权利要求1或2所述的无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述线控矿用电传动自卸车包括线控牵引系统、线控转向系统、线控制动系统、CAN通讯网络，可执行无人驾驶系统发送的加速、减速、转向，车斗举升、灯光打开及关闭、喇叭鸣响动作。

6.根据权利要求1或2所述的无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述无人驾驶系统与整车的控制单元以CAN通讯方式进行数据交换。

7.根据权利要求1或2所述的一种无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述通讯系统和无人驾驶系统均安装在所述线控矿用电传动自卸车上，并与线控矿用电传动自卸车的各个执行元件组成CAN总线通讯网络。

8.根据权利要求1或2所述的无人驾驶矿用电传动自卸车，其特征在于：所述无人驾驶系统通过对外数据总线下达车辆控制指令给整车控制单元，整车控制单元将车辆控制指令解析后，控制线控牵引系统、线控转向系统、线控制动系统和IO控制器控制车辆加速/减速、转向和其他功能性动作。