[发明专利]VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置

权利要求书

1.一种视觉惯性里程计VIO误差的修正方法，其特征在于，所述方法包括：

根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；

根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；

根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。

2.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，所述根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果包括：

基于VIO算法获取VIO系统的估计位姿结果；

在所述位姿查询结果和所述估计位姿结果之间的差异值大于预设阈值的情况下，将所述位姿查询结果替换所述估计位姿结果，进而修正所述VIO系统的误差。

3.根据权利要求2所述的修正方法，其特征在于，所述根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果包括：

在所述差异值小于或等于所述预设阈值的情况下，根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取所述第二图像特征点对所述三维点的观测信息；

根据所述观测信息获取所述VIO系统的误差修正结果。

4.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，所述根据配置文件，获取辅助视觉定位信息之后，所述方法还包括：

根据所述配置文件的设置，动态加载所述辅助视觉定位信息至存储设备。

5.据权利要求1至4任一项所述的修正方法，其特征在于，所述辅助视觉定位信息包括以下至少之一：二维码、二维标记、在线地图或离线地图。

6.一种VIO误差的修正装置，其特征在于，所述装置包括：辅助模块、查询模块和修正模块；

所述辅助模块，用于根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；

所述查询模块，用于根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；所述查询模块根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；

所述修正模块，用于根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。

7.一种VIO误差的修正系统，其特征在于，所述系统包括：相机和处理设备；

所述处理设备根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；

所述处理设备根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；所述处理设备根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；

所述处理设备根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。

8.根据权利要求7所述的修正系统，其特征在于，所述系统还包括：存储设备；

所述处理设备根据所述配置文件的设置，动态加载所述辅助视觉定位信息至所述存储设备。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至5中任一项所述的VIO误差的修正方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至5中任一项所述的VIO误差的修正方法。