[发明专利]压电驱动装置及机器人

说明书

本发明公开了一种压电驱动装置及机器人，兼顾转子的轻量化和对振动的抑制。压电驱动装置具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过压电元件的变形使转子旋转。传递部具有在从输出部朝向传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，第一部分与输出部连接，第二部分的杨氏模量大于第一部分的杨氏模量，第二部分的每单位体积的质量大于第一部分的每单位体积的质量，在从旋转轴的轴向俯视观察时，振动部在与第二部分重叠的位置处与传递部接触。

技术领域

本公开涉及压电驱动装置及机器人。

背景技术

在专利文献1中记载有如下的装置，该装置具备：利用压电元件的变形而进行椭圆运动的振动体；以及通过与振动体的接触而被驱动的被驱动体。在该装置中，被驱动体主要由不锈钢形成。

专利文献1：日本特开2016-063712号公报

发明内容

在上述的装置中，从减少功耗等观点来看，期望使被驱动体轻量化。但是，在使被驱动体轻量化的情况下，存在被驱动体变得易于振动而无法将驱动力从振动体对被驱动体高效地传递的可能性。

根据本公开的一方式，提供一种压电驱动装置。该压电驱动装置具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在所述输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过所述压电元件的变形使所述转子旋转。所述传递部具有在从所述输出部朝向所述传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述输出部连接，所述第二部分的杨氏模量大于所述第一部分的杨氏模量，所述第二部分的每单位体积的质量大于所述第一部分的每单位体积的质量，在从所述旋转轴的轴向俯视观察时，所述振动部在与所述第二部分重叠的位置处与所述传递部接触。

附图说明

图1是示出第一实施方式的压电电机的简易结构的第一说明图。

图2是示出第一实施方式的压电电机的简易结构的第二说明图。

图3是示出第一实施方式的压电致动器的结构的立体图。

图4是示出第一实施方式的压电致动器的结构的俯视图。

图5是示出第一平行弹簧部和第二平行弹簧部变形的样子的说明图。

图6是第一实施方式的压电致动器的VI-VI线剖视图。

图7是示出第一实施方式的振动部的结构的说明图。

图8是示出第一实施方式的振动部的动作的说明图。

图9是示出第二实施方式的压电电机的简易结构的第一说明图。

图10是示出第三实施方式的机器人的简易结构的说明图。

图11是示出第四实施方式的打印机的简易结构的说明图。

附图标记说明