[发明专利]一种周跳探测与修复方法、装置、设备及可存储介质

说明书

本发明适用于卫星导航与定位技术领域，提供了周跳探测与修复方法、装置、设备及可存储介质，发明根据MW组合和电离层残差组合逐颗卫星进行周跳探测；获取相位观测数据未被标记为周跳的卫星的宽巷组合历元差分观测值，基于最小二乘法，确定智能手机的位置与钟差变化量，计算残差，若最大残差绝对值超过门限值，则将相应卫星的相位观测数据标记为周跳，并剔除，该步骤以迭代方式执行，无超限残差或无冗余观测值时迭代结束；联合宽巷组合历元差分观测值和消电离层组合历元差分观测值，估计周跳浮点解，并基于LAMBDA算法确定周跳整数解。本发明有效解决由于智能手机GNSS数据质量差而影响周跳探测效率问题，为智能手机高精度定位服务提供连续的相位观测值。

技术领域

本发明属于卫星导航与定位技术领域，尤其涉及一种周跳探测与修复方法、装置、设备及可存储介质。

背景技术

近年来，各大手机制造商陆续发布了搭载双频GNSS芯片的智能手机。通过利用双频GNSS观测值，有望显著提升智能手机的定位精度。PPP技术和RTK技术作为常用高精度GNSS定位技术，都必须要利用连续的相位观测值，而周跳的发生会造成相位观测量的中断，并最终导致定位性能的降低。

目前，常用的周跳探测与修复方法主要有电离层残差法、多项式拟合法、TurboEdit方法、高次差法等。TurboEdit方法联合使用MW组合和电离层残差组合进行周跳探测，因其探测效率高、程序易实现等特点而被广泛使用。在TurboEdit方法中，电离层残差组合对周跳比值接近频率比值的特殊周跳组合并不敏感，而MW组合可以辅助检测这些特殊周跳。然而，智能手机GNSS观测数据测量噪声大，采用MW组合探测特殊周跳组合的精度将大大降低，容易出现漏检的情况。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种周跳探测与修复方法，旨在解决现有智能手机GNSS观测数据存在测量噪声大，采用MW组合探测特殊周跳组合的精度大大降低，易出现漏检的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种周跳探测与修复方法，包括：

计算卫星的MW组合观测值和电离层残差组合观测值，根据MW组合和电离层残差组合逐颗卫星进行周跳探测，如果探测出周跳，则将相应卫星的相位观测数据标记为周跳；

剔除相位观测数据标记为周跳的卫星，获取剩余卫星的宽巷组合历元差分观测值；

利用所述宽巷组合历元差分观测值，基于最小二乘法，确定智能手机的位置以及钟差变化量，并计算最大残差；

将所述最大残差绝对值超过门限值的对应卫星剔除，并判断是否存在冗余观测值；若是，则返回所述利用所述宽巷组合历元差分观测值，基于最小二乘法，确定智能手机的位置以及钟差变化量，并计算最大残差的步骤；若否，则周跳探测完成；

获取当前历元所有可见卫星的宽巷组合历元差分观测值以及消电离层组合历元差分观测值；

根据所述宽巷组合历元差分观测值以及消电离层组合历元差分观测值，获取周跳浮点解，并基于LAMBDA算法，确定周跳固定解；

当所述周跳固定解通过Ratio检验时，则确定周跳修复成功。

本发明实施例的另一目的在于一种周跳探测与修复装置，包括：

周跳探测单元，用于计算卫星的MW组合观测值和电离层残差组合观测值，根据MW组合和电离层残差组合逐颗卫星进行周跳探测，如果探测出周跳，则将相应卫星的相位观测数据标记为周跳；

第一观测值获取单元，用于剔除相位观测数据标记为周跳的卫星，获取剩余卫星的宽巷组合历元差分观测值；

残差计算单元，用于利用所述宽巷组合历元差分观测值，基于最小二乘法，确定智能手机的位置以及钟差变化量，并计算最大残差；