[发明专利]一种基于V2X的跟车预警方法

权利要求书

1.一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，应用于与领航车通讯连接的当前车辆，所述方法包括以下步骤：

发送跟车指令，接收领航车的跟车信息；

获取领航车的V2X信息；

分析处理所述V2X信息，计算出领航车潜在的危险阈值；

判断所述危险阈值是否小于预设安全阈值，若是，则发出危险警告，若否，则继续判断。

2.如权利要求1所述的一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，所述获取领航车的V2X信息，还包括：

获取路侧单元的V2X信息。

3.如权利要求2所述的一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，所述分析处理所述V2X信息，还包括：

分析所述领航车及所述路侧单元的V2X信息。

4.如权利要求1所述的一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，所述获取领航车的V2X信息包括以下步骤：

当前车辆的V2X模块在设定的时间与领航车的V2X模块实现实时信息交换。

5.如权利要求4所述的一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，所述分析处理所述V2X信息包括以下步骤：

获取领航车的运动状态信息，推算领航车在预设时间后的位置信息；

获取远车的运动状态信息，推算远车在预设时间后的位置信息；

比对得出在预设时间后远车与领航车的相对距离；

计算相对距离与最小安全阈值的差值，得到所述危险阈值；

判断所述危险阈值是否小于所述预设安全阈值，若是，则存在碰撞危险，若否，则不存在碰撞危险。

6.如权利要求5所述的一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，所述预设时间定义为dt；远车在笛卡儿坐标系的横坐标定义为x_hv；远车在笛卡儿坐标系纵坐标定义为y_hv；远车当前速度定义为v_hv；远车加速度定义为a_hv；dt时间后，远车的速度定义为v_hv；以地理北向为起点，偏东方向为正，定义(-180,180)，远车航向角为theta_hv；以左转为正，右转为负，远车行驶过程中，车头的横向偏转角度定义为w_hv；dt时间后远车的航向角定义为theta_hv，则dt时间后远车的位置为

x_hv+＝v_hv*dt*sin(theta_hv*RAD_PER_DEG)；

y_hv+＝v_hv*dt*cos(theta_hv*RAD_PER_DEG)；

v_hv+＝a_hv*dt；

theta_hv-＝w_hv*dt；

领航车在笛卡儿坐标系的横坐标定义为x_rv；领航车在笛卡儿坐标系纵坐标定义为y_rv；领航车当前速度定义为v_rv；领航车加速度定义为a_rv；dt时间后，领航车的速度定义为v_rv；以地理北向为起点，偏东方向为正，定义(-180,180)，领航车航向角为theta_rv；以左转为正，右转为负，领航车行驶过程中，车头的横向偏转角度定义为w_rv；dt时间后领航车的航向角定义为theta_rv，则dt时间后领航车的位置为

x_rv+＝v_rv*dt*sin(theta_rv*RAD_PER_DEG)；

y_rv+＝v_rv*dt*cos(theta_rv*RAD_PER_DEG)；

v_rv+＝a_rv*dt；

theta_rv-＝w_rv*dt；

则dt时间后远车与领航车的相对距离为

dis＝sqrt((x_hv-x_rv)*(x_hv-x_rv)+(y_hv-y_rv)*(y_hv-y_rv))。

7.如权利要求6所述的一种基于V2X的跟车预警方法，其特征在于，所述最小安全阈值＝＝车辆宽度/2+安全距离。