[发明专利]图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种图像处理的方法，其特征在于，包括：

获取待处理的主摄图像和待处理的副摄图像，并分别将所述主摄图像和所述副摄图像确定为待处理的图像；

计算所述待处理的图像的代价立方体，得到目标代价立方体，其中，所述目标代价立方体表示所述待处理的图像中的像素点在每个预设视差层级下的代价图；

确定所述待处理的图像中每个像素点的滤波窗口，并通过所述滤波窗口对目标代价立方体中每个预设视差层级下的代价图进行滤波处理；

基于滤波处理后的目标代价立方体计算所述主摄图像和所述副摄图像的视差图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标代价立方体包括：所述主摄图像所对应的第一代价立方体和所述副摄图像所对应的第二代价立方体；

计算所述待处理的图像的代价立方体，得到目标代价立方体包括：

对所述待处理的图像进行立体校正操作，以将所述待处理的图像变换到光轴平行的空间；

计算立体校正操作之后的所述待处理的图像的代价立方体，得到所述第一代价立方体和所述第二代价立方体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算立体校正操作之后的所述待处理的图像的代价立方体，得到所述第一代价立方体和所述第二代价立方体包括：

通过目标代价计算方法计算立体校正操作之后的所述待处理的图像的代价立方体，得到所述第一代价立方体和所述第二代价立方体，其中，所述目标代价计算方法包括以下任一种：SAD图像匹配算法、Census相似度算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述待处理的图像中每个像素点的滤波窗口包括：

基于所述待处理的图像的像素点之间的颜色位置关系确定每个像素点所对应的滤波窗口。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述待处理的图像的像素点之间的颜色位置关系确定每个像素点所对应的滤波窗口包括：

对所述待处理的图像进行空间域变换，得到空间域变换结果；

基于所述空间域变换结果确定每个像素点与每个像素点的邻域像素点之间的颜色位置关系，其中，所述颜色位置关系包括：像素点之间的颜色信息、像素点之间的空间信息；

根据所述颜色位置关系计算每个像素点与每个像素点的邻域像素点之间的相似度值，并根据所述相似度值确定所述滤波窗口的窗口半径；

基于所述滤波窗口的窗口半径确定所述滤波窗口。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述滤波窗口对目标代价立方体中每个预设视差层级下的代价图进行滤波处理包括：

通过每个像素点所对应的滤波窗口对所述目标代价立方体中每个预设视差层级下的代价图进行均值滤波处理。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，基于滤波处理之后的所述目标代价立方体计算所述主摄图像和所述副摄图像的视差图包括：

基于滤波处理之后的所述目标代价立方体确定所述主摄图像和所述副摄图像中每个像素点的视差值；

基于所述每个像素点的视差值确定所述主摄图像和所述副摄图像的视差图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标代价立方体中的代价图包含所述待处理的图像中的每个像素点在每个预设视差层级下的匹配代价值；

基于滤波处理之后的所述目标代价立方体确定所述主摄图像和所述副摄图像中每个像素点的视差值包括：

在所述目标代价立方体中确定所述主摄图像和所述副摄图像中的每个像素点在每个预设视差层级下的匹配代价值；

在确定出的匹配代价值中确定最小匹配代价值为对应的像素点的视差值。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照预设优化算法对所述视差图进行优化，得到优化之后的所述视差图，其中，所述预设优化算法包括以下至少之一：视差图一致性检测、遮挡区域检测、保边平滑优化。