[发明专利]一种可扩展水下机器人

权利要求书

1.一种可扩展水下机器人，包括至少两个安装节，其特征在于：所述安装节的后端均设置有连接组件，连接组件用于实现相邻两个安装节之间的相互连接，所述安装节分为基本节(1)与扩展节(2)，基本节(1)和扩展节(2)的内部均设置有控制箱，控制箱与检测模块(4)相连接，检测模块(4)固定设置在基本节(1)和扩展节(2)的外侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述基本节(1)包括节身外壳、微驱动器、微执行器、微传感器、微控制器和微型电机，所述扩展节(2)包括摄像扩展节、探测扩展节、手臂扩展节和电源扩展节。

3.根据权利要求2所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述基本节(1)和扩展节(2)的节身均为圆柱状结构，所述基本节(1)和扩展节(2)的节身前端均设置有突出的圆弧凸台，基本节(1)和扩展节(2)的节身后端均设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽的侧壁上固定设置有连接组件，连接组件与控制箱相连接。

4.根据权利要求3所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述连接组件采用电控锁销(3)，电控锁销(3)的末端设置电极，且所述电控锁销(3)的个数至少为两个。

5.根据权利要求4所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述圆弧凸台为半椭圆形结构，且所述圆弧凸台的侧壁上设置有与电控锁销(3)相匹配的锁销连接孔(5)，锁销连接孔(5)的内底部固定设置有电极。

6.根据权利要求3所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述连接组件采用弧形固定板(6)，弧形固定板(6)的中部直径大于两端的直径，且所述弧形固定板(6)中部内侧壁上设置有电极。

7.根据权利要求4所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述圆弧凸台为半椭圆形结构，且所述圆弧凸台的前端固定设置有与弧形固定板(6)相匹配的连接球(7)。

8.根据权利要求3所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述控制箱包括控制器、通信模块、蓄电池组、存储器和GPS定位模块，蓄电池组与控制器相连接，控制器通过通信模块与控制终端相连接。

9.根据权利要求8所述的一种可扩展水下机器人，其特征在于：所述基本节(1)和扩展节(2)之间通过通信模块无线连接在一起。

10.根据权利要求1所述的一种可扩展水下机器人，其被渔网捕获的判定方法为：

S1、利用检测模块感测水下机器人的入水深度和航行速度；

S2、当入水深度持续减小、前进速度持续减小时，判定水下机器人被渔网捕获；

S3、控制器发出指令，控制连接组件回缩，释放相连的基本节和扩展节，基本节和扩展节通过渔网孔进入水中；

S4、继续通过检测模块感测水下机器人的入水深度和航行速度；

S5、当入水深度仍然持续减小时，判定水下机器人释放失败；

S6、对水下机器人进行定位，并通过控制器控制扩展节弹出旋转刀片，割断渔网进入水中。