[发明专利]一种定位建图优化方法、装置及定位建图优化芯片

权利要求书

1.一种定位建图优化方法，其特征在于，应用于第一传输模块、第二传输模块、图像处理模块、数据打包模块、时戳产生模块构成的定位建图优化芯片，方法包括：

响应于定位建图指令，调用所述第一传输模块获取输入图像和深度图像，同时调用所述第二传输模块从九轴传感器中读取传感器数据；

将所述输入图像发送至所述图像处理模块，以使所述图像处理模块根据所述输入图像计算特征描述子；

将所述特征描述子、所述深度图像和所述传感器数据发送至数据打包模块；

在所述数据打包模块中，调用所述时戳产生模块在所述特征描述子中添加第一时间标签，在所述深度图像中添加第二时间标签，在所述传感器数据中添加第三时间标签；

调用所述数据打包模块根据所述第一时间标签、所述第二时间标签和所述第三时间标签对齐所述特征描述子、所述深度图像和所述传感器数据，并将对齐的所述特征描述子、所述深度图像和所述传感器数据包装后输出，以通过SLAM算法执行所述定位建图指令。

2.如权利要求1所述的定位建图优化方法，其特征在于，调用所述第一传输模块获取输入图像和深度图像，包括：

调用所述第一传输模块从双目彩色摄像头获取左眼彩色图像和右眼彩色图像，所述左眼彩色图像和所述右眼彩色图像均为所述输入图像；

调用所述第一传输模块从深度摄像头获取所述深度图像。

3.如权利要求2所述的定位建图优化方法，其特征在于，将所述输入图像发送至所述图像处理模块，以使所述图像处理模块根据所述输入图像计算特征描述子，包括：

分别将所述左眼彩色图像和所述右眼彩色图像作为输入图像，分别发送至所述图像处理模块；

所述图像处理模块根据所述输入图像计算特征描述子，包括：

对所述输入图像进行处理，获得N层处理图像和计算描述子；

计算第i层处理图像的像素的角点值；

根据所述角点值在第i层所述处理图像中筛选角点，获得基于N层所述处理图像的特征角点，其中，N为正整数，i为小于N的正整数；

计算所述特征角点的角点方向，根据所述角点方向和所述计算描述子输出基于所述输入图像的特征描述子。

4.如权利要求3所述的定位建图优化方法，其特征在于，对所述输入图像进行处理，获得N层处理图像和计算描述子，包括：

对所述输入图像进行滤波处理，获得所述计算描述子；

对所述输入图像进行N次图像插值处理，获得N层所述处理图像。

5.如权利要求1所述的定位建图优化方法，其特征在于，所述调用第二传输模块获取传感器数据，包括：

调用所述第二传输模块从九轴传感器中读取传感器数据，并将所述传感器数据转换为预设格式的数据包。

6.如权利要求1所述的定位建图优化方法，其特征在于，调用所述数据打包模块将对齐的所述特征描述子、所述深度图像和所述传感器数据包装后输出，以通过SLAM算法执行所述定位建图指令之前，包括：

检测对齐的所述特征描述子、所述深度图像和所述传感器数据的时间标签；

若所述时间标签之间存在差异，则根据所述第一时间标签、第二时间标签和第三时间标签仲裁输出顺序。