[发明专利]一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；

步骤S2：计算常规回路控制模式下的塞拉门关门的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值S_MTH和位置差阈值P_MTH；

步骤S3：在塞拉门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据塞拉门关门的实际运行速度和位置，进行防夹判断；

步骤S4：在防夹状态下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合塞拉门关门常规回路控制模式下的设定速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制；

所述步骤S1具体为：

设定塞拉门关门的速度曲线，采集控制电机的电机转速作为速度反馈，根据速度曲线与速度反馈的差值，改变输出电流，调节电机转矩；

所述步骤S3具体为：塞拉门关门的柔顺防夹控制模式为常规回路控制模式增加转矩处理过程，当采集塞拉门关门阶段的实际速度差S_Δ大于速度差阈值S_MTH或实际位置差P_Δ大于位置差阈值P_MTH时，判断为防夹状态；

所述步骤S4具体为：

转矩处理输出为

其中，S_F为转矩处理输出，M_F为依据电流检测折算的电机实际转矩，K为转矩速度转换系数，M_STH为柔顺控制的电机实际转矩阈值；

当电机实际转矩M_F小于阈值M_STH时，转矩处理输出为零，此时电机速度控制为常规回路控制模式下的速度，当电机实际转矩M_F大于阈值M_STH时，转矩处理输出作为深度速度负反馈，此时电机速度控制为速度曲线与速度反馈的差值上再减去转矩处理输出；

根据电机速度控制调节电流控制，进行电流限幅，进而限制电机最大关门转矩，实现防夹控制。

2.一种实施如权利要求1所述控制方法的基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，其特征在于：包括：编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，所述门控制器与电机连接，所述编码器安装在电机轴上，所述编码器与门控制器连接，所述电机与塞拉门传动链连接；

所述编码器用于记录驱动电机末端轴的位置并计算驱动电机的转速作为速度反馈，并反馈给门控制器，所述门控制器用于控制电机的转矩，所述控制电机驱动塞拉门传动链转动。

3.根据权利要求2所述的基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，其特征在于：所述门控制器包括：

第一速度处理单元，根据设定的塞拉门常规回路控制模式下的速度曲线，结合编码器的速度反馈，得到第一速度调节差值；

防夹检测单元，根据速度调节差值和编码器的值，进行防夹检测判断；

电流检测单元，对控制电机进行电流检测，并计算电机的实际转矩；

力矩处理单元，根据电机的实际转矩与转矩阈值进行对比，当电机实际转矩小于转矩阈值时，此时转矩处理输出值为零；当电机实际转矩大于转矩阈值时，此时转矩处理输出值为S_F＝K×M_F；

第二速度处理单元，根据第一速度调节差值结合转矩处理输出值计算第二速度调节差值；

电流控制单元，根据第二速度调节差值，计算控制电流输出值；

电流限幅单元，根据电流输出值，限制控制电机的最大关门转矩。