[发明专利]一种就地微波加热机料堆跟随控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种就地微波加热机料堆跟随控制系统及控制方法，包括料堆状态检测装置、车辆状态检测装置、车辆转向驱动装置、控制器、人机界面；所述料堆状态检测装置、车辆状态检测装置、车辆转向驱动装置均与所述控制器电连接，所述控制器与所述人机界面电连接；控制器根据所述料堆状态检测装置、车辆状态检测装置输出的检测信号，进行路径探测、路径规划、转向角度计算，基于转向角度计算结果，控制器通过控制车辆转向驱动装置对车轮转向角度进行修正实现自动沿料堆轨迹行。降低人工劳动强度，使就地微波加热机能自动跟随料堆行驶，避免因微波加热机偏离料堆导致的大功率微波泄露。

技术领域

本发明涉及一种就地微波加热机，尤其涉及一种就地微波加热机料堆跟随控制系统及控制方法。

背景技术

就地热再生机组施工过程中，就地微波加热机一般位于加热铣刨机后，当加热铣刨机把路面铣刨成松散料并整形成料堆后，就地微波加热机沿着料堆行驶，对料堆进行加热提温。一方面由于料堆的轨迹会随着路面方向发生变化，需要就地微波加热机跟随料堆轨迹进行转向行驶；另一方面，就地微波加热机本身的直线行走功能会受到路面平整度以及设备自身性能的影响，其直线行走效果也不能持续保持稳定，行驶方向会发生偏移。上述两种情况都需要施工人员实时关注料堆和车辆的行驶轨迹是否吻合，并作出相应调整，否则会出现微波加热装置偏离料堆导致大功率微波泄露甚至车轮行驶至料堆上方发生车轮侧翻等严重事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种就地微波加热机料堆跟随控制系统及控制方法，实现就地微波加热机自主沿料堆行驶加热的功能，大大降低了施工人员的劳动强度，并有效解决了车辆侧翻的风险。

本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案：

本发明提供了一种就地微波加热机料堆跟随控制系统，包括料堆状态检测装置、车辆状态检测装置、车辆转向驱动装置、控制器、人机界面；

所述料堆状态检测装置、车辆状态检测装置、车辆转向驱动装置均与所述控制器电连接，所述控制器与所述人机界面电连接；

控制器根据所述料堆状态检测装置、车辆状态检测装置输出的检测信号，进行路径探测、路径规划、转向角度计算，基于转向角度计算结果，控制器通过控制车辆转向驱动装置对车轮转向角度进行修正实现自动沿料堆轨迹行。

进一步地，所述料堆状态检测装置包括第一位置料堆状态检测装置和第二位置料堆状态检测装置，所述第一位置料堆状态检测装置安装于车辆前轮前方，所述第二位置料堆状态检测装置安装于后轮前方。

进一步地，所述第一位置料堆状态检测装置和第二位置料堆检测装置分别包含两个超声波传感器，两个超声波传感器与所述控制器电连接，两个超声波传感器的检测面相对安装，所述超声波传感器的安装高度低于料堆高度。

进一步地，所述控制器包括路径探测单元、路径规划单元、转向角度计算单元、车速计算单元；

其中，所述路径探测单元包括第一路径探测单元、第二路径探测单元，所述第一路径探测单元接收所述第一位置料堆状态检测装置的信号，所述第二路径探测单元接收所述第二位置料堆状态检测装置信号；

所述路径规划单元包括第一路径规划单元、第二路径规划单元，所述第一路径规划单元与所述第一路径探测单元连接，所述第二路径规划单元与所述第二路径探测单元连接；

所述转向角度计算单元包括第一转向角度计算单元、第二转向角度计算单元，所述第一转向角度计算单元与第一路径规划单元连接，所述第二转向角度计算单元与所述第二路径规划单元连接。

进一步地，所述车辆状态检测装置包括车速检测装置、前轮角度检测传感器、后轮角度检测传感器，所述车速检测装置、前轮角度检测传感器、后轮角度检测传感器均与控制器电连接。