[发明专利]机器人任务运行方法及系统

权利要求书

1.机器人任务运行方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤一、将机器人系统中的任务按照不同的重要等级进行标记；

步骤二、确定机器人的各种工作状态下可运行的任务，及在各种工作状态下的内存需求；

步骤三、根据每种工作状态下可运行的任务组成每种工作状态的运行任务集合，所有运行任务集合中均包括最高重要等级的任务；

步骤四、当机器人从可用内存量大的第一工作状态切换到可用内存量小的第二工作状态时，则关闭第一工作状态所对应运行任务集合与第二工作状态所对应运行任务集合的差集中的任务；

当机器人从可用内存量小的第一工作状态切换到可用内存量大的第二工作状态时，则重启第二工作状态所对应运行任务集合与第一工作状态所对应运行任务集合的差集中的任务。

2.根据权利要求1所述的机器人任务运行方法，其特征在于，步骤一还包括：

将相同重要等级的任务加入到同一个等级任务集合，且将所有的等级任务集合按照重要等级进行排序；

步骤三还包括：

将工作状态按照可用内存由小到大进行排序，且令工作状态的数量等于重要等级的数量；

步骤四还包括：

令可用内存最小的工作状态对应运行的运行任务集合等于最高重要等级的等级任务集合；

并且根据工作状态的排序，后一工作状态所对应运行的运行任务集合为前一工作状态所对应运行的运行任务集合与次一重要等级的等级任务集合之和；

直至可用内存最大的工作状态对应运行所有的任务。

3.根据权利要求1或2所述的机器人任务运行方法，其特征在于，步骤二中还包括：

起始状态和结束状态；

所述起始状态为机器人启动时的状态，起始状态后进入可用内存最小的工作状态；

所述结束状态为机器人关闭时的状态，该结束状态不运行任何任务。

4.机器人任务运行系统，其特征在于，包括列表模块(1)、当前状态获取模块(2)和状态切换模块(3)；

所述列表模块(1)包括任务列表模块(1-1)、工作状态列表模块(1-2)和工作状态与任务对应关系表模块(1-3)；

所述任务列表模块(1-1)，用于将机器人系统中的任务按照不同的重要等级进行标记，生成任务列表；

所述工作状态列表模块(1-2)，用于确定各种工作状态下的内存需求，生成工作状态列表；

所述工作状态与任务对应关系表模块(1-3)，同时与所述任务列表模块(1-1)和所述工作状态列表模块(1-2)连接，用于确定机器人的各种工作状态下可运行的任务，生成工作状态与任务对应关系表；且每种工作状态下可运行的任务组成每种工作状态对应的运行任务集合，所有运行任务集合中均包括最高重要等级的任务；

所述当前状态获取模块(2)，同时与所述列表模块(1)和所述状态切换模块(3)连接，用于通过工作状态列表获取第一工作状态，并将第一工作状态发送至所述状态切换模块(3)；

所述最高重要等级的任务，用于检测可用内存，并在可用内存发生变化后，通过工作状态列表确定第二工作状态，发出状态切换指令至状态切换模块(3)；

所述状态切换模块(3)，与所述列表模块(1)连接，用于接收最高重要等级的任务发出的状态切换指令和所述当前状态获取模块(2)发送的第一工作状态，并根据工作状态与任务对应关系表、第一工作状态和状态切换指令，关闭或重启第一工作状态对应的运行任务集合与第二工作状态对应的运行任务集合的差集中的任务，从第一工作状态切换到第二工作状态。

5.根据权利要求4所述的机器人任务运行系统，其特征在于，所述任务列表模块(1-1)还用于，将相同重要等级的任务加入到同一个等级任务集合，且将所有的等级任务集合按照重要等级进行排序；

所述工作状态列表模块(1-2)还用于，将工作状态按照可用内存由小到大进行排序，且令工作状态的数量等于重要等级的数量；

所述工作状态与任务对应关系表模块(1-3)还用于，将可用内存最小的工作状态对应的运行任务集合为最高重要等级的等级任务集合；并且根据工作状态的排序，后一工作状态对应的运行任务集合为前一工作状态对应的运行任务集合与次一重要等级的等级任务集合之和；直至可用内存最大的工作状态对应所有的任务。

6.根据权利要求4或5所述的机器人任务运行系统，其特征在于，工作状态列表模块(1-2)还用于在工作状态列表的前端和末端分别加入起始状态和结束状态；

所述起始状态为机器人启动时的状态，起始状态后进入可用内存最小的工作状态；

所述结束状态为机器人关闭时的状态，该结束状态不运行任何任务。