[发明专利]机器人编程装置以及机器人编程方法

说明书

本发明提供机器人编程装置以及机器人编程方法，用于生成易于简单地理解的机器人的程序。机器人编程装置(100)是使用操作单位程序块来进行编程的机器人编程装置，具有：显示控制部(102)，其将编程区域(310)和详细设定区域(320)显示到显示部(103)，所述编程区域(310)通过按机器人(30)的操作单位定义的操作单位程序块(400、420)的设定而进行用于使所述机器人(30)动作的编程，所述详细设定区域(320)进行与设定好的所述操作单位程序块(400、420)相关的设定。

技术领域

本发明涉及机器人编程装置以及机器人编程方法。

背景技术

为了使机器人动作，需要使用示教操作盘或者个人计算机等，预先生成以文本形式的编程语言写出的程序。但是，有时需要考虑相对于编程语言中的各指令的机器人的动作并且制作程序，对于编程不熟练的用户来说是困难的。

因此，已知如下技术：将机器人的每一个动作的程序设为程序块，生成机器人的程序。例如，参照专利文献1、2。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2000－155606号公报

专利文献2：日本特开2016－137542号公报

但是，在从文本形式的程序置换为程序块的程序时，如图1A～图2所示，有时程序块的数量变得庞大，程序的可视性变差。

图1A是表示使机器人执行的动作例的图。图1A中，例如，执行接下来的1～8的动作。1.使机器人移动至接近位置“POSITION1”。2.使机器人移动至工件位置“POSITION2”。3.闭合机器人的机械手(抓住工件10)。4.使机器人移动至避让位置“POSITION3”。5.使机器人移动至接近位置“POSITION4”。6.使机器人移动至工件设置位置“POSITION5”。7.打开机器人的机械手(放开工件10)。8.使机器人移动至避让位置“POSITION6”。图1A所示的一连串的动作例如相当于对机床装载或者卸载工件10时的动作。

图1B是表示将图1A的动作示教给机器人的现有文本形式的程序的一例的图。图1B的第一行～第八行各自的程序分别对应于图1A的1－8的动作。即，图1B的程序由6个动作文与2个机械手的开闭命令构成。

图2是表示从图1B的文本形式的程序置换为程序块的程序时的一例的图。图2的第一个～第八个程序块的每一个分别对应于图1B的第一行～第八行的程序。即，图2的各程序块是由图1B各行的文本形式的程序命令(例如，MOVE)表示的动作或程序命令的逻辑的单位定义出的程序块。

另外，第一个、第二个、第四个～第六个、以及第八个程序命令对应的程序块表示的“MOVE L”，表示使机器人的机械手以直线插值的方式移动至“POSITION1”等的代码。此外，“FINE”是发现定位完成而向接下来的程序块前进的代码。

此外，如图2所示，通过将设定用的程序块连接来设定表示“POSITION1”等的移动位置的设定。另外，移动位置等的设定也可以代替设定用的程序块，而在程序块内设定为“100”等的移动速度或“FINE”等。此外，也可以通过连接设定用的程序块来设定表示“100”等的移动速度的设定。

但是，如图2所示，按程序命令定义的程序块的程序随着程序块的数量、以及设定给程序块的项目增加，程序的可视性变差。

发明内容

因此，希望在使用了程序块的编程中，生成可以更简单容易地理解的机器人的程序。

本公开的机器人编程装置的一方式，使用按机器人的每个操作单位定义的程序块即操作单位程序块来进行编程，具有：显示控制部，其将编程区域和详细设定区域显示到显示部，所述编程区域根据操作单位来定义所述机器人的动作，通过与所述操作单位对应的操作单位程序块的设定而进行用于使所述机器人动作的编程，所述详细设定区域进行与设定好的所述操作单位程序块相关的设定。