[发明专利]一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法，涉及机器人焊接技术领域，针对现有焊接机器人不方便调整高度，导致活动臂较长，比较占用空间的问题，现提出如下方案，包括箱体，所述箱体的内部设有活动板，所述活动板的内部设有升降驱动机构，所述活动板的底部固定连接有横向调节机构，所述横向调节机构的顶部固定连接有滑动设置在活动板顶部的焊接组件。本发明不仅方便调整高度，减小占用空间，而且还方便水平调整移动，从而有利于水平稳定移动焊接，而且还可以多方向进行调整焊接，提高装置的实用性。

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其涉及一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法。

背景技术

激光焊接机器人以半导体激光器作为的焊接热源，使得其已越来越广泛地被应用于手机、笔记本电脑等电子设备的摄像头零件的焊接。

现有的激光焊接机器人在使用时，一般都是将其安装在固定的工位上，然而工位固定，而且只能通过机器人的活动臂来活动调节激光焊枪的位置，这样会存在一定的局限性，会导致活动臂的长度比较长，而且不方便收缩存放空间，比较占用空间，为此我们提出了一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法。

发明内容

本发明提出的一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法，解决了现有焊接机器人不方便调整高度，导致活动臂较长，比较占用空间的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法，包括箱体，所述箱体的内部设有活动板，所述活动板的内部设有升降驱动机构，所述活动板的底部固定连接有横向调节机构，所述横向调节机构的顶部固定连接有滑动设置在活动板顶部的焊接组件。

优选的，所述升降驱动机构包括与箱体的底部内壁转动连接的两个螺杆，所述螺杆螺纹套设在活动板的内部，所述螺杆的外部固定套设有皮带轮，所述皮带轮的外部套设有皮带，位于右侧所述螺杆的底端固定连接有驱动电机，且驱动电机固定连接在箱体的底部外壁。

优选的，所述横向调节机构包括与活动板的底部固定连接的双轴电机，所述双轴电机的底端输出轴固定连接有齿轮，所述齿轮的下方设有与箱体的底部内壁固定连接的推杆电机，所述推杆电机的输出轴固定连接有齿条，所述双轴电机的正面和背面均固定连接有固定块，所述固定块的内部活动套设有导向杆，所述箱体的两侧内壁沿其高度方向开设有导向槽，且导向杆的两端活动套设在导向槽内。

优选的，所述焊接组件包括与双轴电机的顶端输出轴固定连接的第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接有第一活动臂，所述第一活动臂的另一端固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴固定连接有第二活动臂，所述第二活动臂的另一端固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴固定连接有第三活动臂，所述第三活动臂的另一端固定连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出轴固定连接有第四活动臂，所述第四活动臂上转动连接有激光焊枪。

优选的，所述活动板上沿其长度方向开设有活动孔，且双轴电机的输出轴贯穿活动孔。

一种六自由度双机器人激光焊接装置的控制方法，包括如下步骤：

S1、在调整焊接组件的高度时，驱动电机带动螺杆转动，两个螺杆借助皮带轮和皮带进行传动，从而使得螺杆转动带动活动板上下移动调整高度；

S2、在调整焊接组件的水平位置时，推杆电机带动齿条上移与齿轮进行啮合，此时双轴电机带动齿轮转动，齿轮在齿条的表面转动，从而可以调整焊接组件的水平位置，在调整完水平位置后，推杆电机带动齿条下移脱离啮合；

S3、双轴电机可以带动焊接组件进行转动，从而可以调整水平角度；