[发明专利]一种气动可调节抓取直径的软体抓手

说明书

本发明的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。本发明利用气动软体单指的可操控形变来实现无损的抓取物品。

技术领域

本发明属于软体机器人领域，尤其涉及一种气动可调节抓取直径的软体抓手。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，具有高度的自由度和柔软度，不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。

国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于刚性支架的设计和气动驱动时气密性的限制，往往都是由一体式的柔性单指组装成的不可调节的柔性抓手，都是通过螺栓等紧定零件进行组装，抓取直径不可改变，并且给软体抓手的制作带来了安装和拆卸方面的困难。同时这种一体式的软体抓手，成本非常高，很不利于应用和推广。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了一种气动可调节抓取直径的软体抓手。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种气动可调节抓取直径的软体抓手，包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。

进一步的，所述轨道设置有3个，相邻轨道之间的夹角为120度。

进一步的，所述限位组件包括轨道上均布的若干卡槽，固定装置上端设置有锁紧口，所述锁紧口和卡槽之间插设有锁紧棍。

进一步的，所述固定组件包括设置在插槽槽壁上的贯穿的夹紧口，所述气动软体单指上端开设有与夹紧口对应的插片槽，所述夹紧口和插片槽内插设有夹紧片。

进一步的，所述气动软体单指靠近三角支架中心的一侧设置有防滑凸起。

进一步的，每个导轨上的卡槽均设置有9个。

进一步的，所述空腔内靠近三角支架中心的一侧设置有无纺布。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1、本发明的三角支架设计了滑可动的轨道，允许抓手的抓取直径的调整、变化；

2、使用了可快速拆卸的气动软体单指，可快速地拆卸、维护、安装等；

3、气动软体单指和轨道之间通过固定装置连接，使得气动软体单指可以快速的安装在轨道上，实现了气动软体单指的快速安装和拆卸；

4、结构简单，软体气动单指结构简单，容易制作，控制方便，只需要充气和放气就可以实现抓取和释放的操作；

5、安全卫生，抓手由硅胶制备，硅胶对人体无毒无害，因此具有很高的安全性；软体抓手采用气动驱动，因此不需要润滑油润滑等日常维护工作，相对于传统机械抓手在干净卫生方面优势明显；