[发明专利]一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备

权利要求书

1.一种激光雷达的噪点滤除方法，其特征在于，包括：

步骤1：对原始激光数据进行分段，得到若干激光段，其中，所述对原始激光数据进行分段，包括：

步骤1.1：从原始激光数据中的第一个激光点开始，执行步骤1.2，

步骤1.2：计算下一个激光点与当前激光点之间的第一距离，如果所述第一距离小于标准间隔，则将当前激光点所在激光段的终点更新为所述下一个激光点，并执行步骤1.3；如果所述第一距离不小于标准间隔，则将当前激光点作为其所在激光段的终点，且将下一个激光点作为下一激光段的起点，执行步骤1.3，

步骤1.3：判断是否存在下一个激光点，如果存在，则执行步骤1.2；否则结束当前分段；

步骤2：设置粒度阈值，执行步骤3；

步骤3：将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组，所述连接重组为将当前激光段的起点与上一激光段的终点进行连接，使当前激光段与上一激光段连接为一重组激光段；

步骤4：迭代所述粒度阈值，并执行步骤3，直至所述粒度阈值达到预设的最大粒度阈值，得到滤除噪点后的激光段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4，包括：

步骤4.1：将所述粒度阈值加1，并更新粒度阈值；

步骤4.2：判断当前的粒度阈值是否达到最大粒度阈值，如果是，则结束迭代，得到滤除噪点后的激光段；否则，将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组，执行步骤4.1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

标定出激光噪点团的位置，得到滤除区域；

将落入所述滤除区域内的激光点进行滤除。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定出激光噪点团的位置，得到滤除区域，包括：

采集一帧激光数据，将所述激光数据中在极坐标系下的极径是否小于激光噪点参考范围阈值的激光点进行滤除，对剩余的标定激光点进行分段，得到若干个标定激光段；

将所述标定激光段中的标定激光点由极坐标转换成笛卡尔坐标系下的坐标，分别找出横坐标最小值、横坐标最大值、纵坐标最小值和纵坐标最大值；

以所述横坐标最小值、横坐标最大值、纵坐标最小值和纵坐标最大值建立矩形区域，作为滤除区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对剩余的标定激光点进行分段，得到若干个标定激光段，包括：

步骤5.1：将剩余的标定激光点中第一个不为0的标定激光点作为起点，执行步骤5.2；

步骤5.2：计算当前标定激光点与所述起点的第二距离，如果所述第二距离小于当前标定激光点与起点之间的最大距离阈值，则将当前标定激光点所在的标定激光段的终点更新为下一个标定激光点，并执行步骤5.3；如果所述第二距离不小于当前标定激光点与起点之间的最大距离阈值，则将当前标定激光点作为其所在标定激光段的终点，且将下一个标定激光点作为下一标定激光段的起点，执行步骤5.3；

步骤5.3：判断是否存在下一个标定激光点，如果存在，则执行步骤5.2；否则结束当前分段。