[发明专利]一种欠驱动定位抓取旋切手爪

权利要求书

1.一种欠驱动定位抓取旋切手爪，其特征在于：包括主动手爪(2)、从动手爪(3)、壳体(1)和驱动机构(4)；

所述主动手爪(2)有两个，且沿壳体(1)的轴线圆周对称安装在壳体(1)的顶部；所述从动手爪(3)有两个，且沿壳体(1)的轴线圆周对称安装在壳体(1)的顶部；两个所述主动手爪(2)和两个所述从动手爪(3)沿壳体(1)的轴线圆周交错分布；

所述驱动机构(4)安装在壳体(1)内，其除了用于驱使两个主动手爪(2)和两个从动手爪(3)同时沿壳体(1)的径向向内或者向外运动，从而实现对果实的抓取与松开外，还用于驱使两个所述从动手爪(3)围绕壳体(1)的轴线圆周旋转运动，通过设置在主动手爪(2)和从动手爪(3)上的刀刃对果实的果梗进行剪切；

两个所述主动手爪(2)均包括主手爪座(2-1)、锥齿轮Ⅰ(2-2)、主联动轴(2-3)、主平行四连杆机构(2-4)、主定位片(2-6)、主螺旋弹簧(2-5)和主抓片(2-7)；

两个所述从动手爪(3)均包括从手爪座(3-1)、联轴器(3-2)、从联动轴(3-3)、从平行四连杆机构(3-4)、从定位片(3-6)、从螺旋弹簧(3-5)和从抓片(3-7)；

所述驱动机构(4)包括位于壳体(1)内腔中的电机(4-1)、传动齿轮Ⅰ(4-2)、内齿圈(4-3)、输出轴(4-4)、太阳轮(4-5)、行星轮(4-6)、行星架(4-7)、棘轮Ⅰ(4-8)、驱动拨杆(4-13)、锥齿轮Ⅱ(4-12)、传动轴(4-10)、棘轮Ⅱ(4-9)和传动齿轮Ⅱ(4-11)；

所述电机(4-1)装在壳体(1)底部，所述传动齿轮Ⅰ(4-2)位于内齿圈(4-3)的下方，并与内齿圈(4-3)固定连接，所述输出轴(4-4)的底部与电机(4-1)转轴固定连接，顶部依次穿过传动齿轮Ⅰ(4-2)上开设的通孔及内齿圈(4-3)后与太阳轮(4-5)固定连接，所述太阳轮(4-5)和行星轮(4-6)均位于内齿圈(4-3)的腔体中，且行星轮(4-6)啮合在太阳轮(4-5)与内齿圈(4-3)之间，所述行星架(4-7)底部与行星轮(4-6)固定连接，顶部与棘轮Ⅰ(4-8)固定连接，所述驱动拨杆(4-13)有两个，围绕棘轮Ⅰ(4-8)的轴线圆周对称设置，两个所述驱动拨杆(4-13)的一端均与棘轮Ⅰ(4-8)固定连接，另一端穿过壳体(1)顶盖上开设的弧形槽(1-1)后分别与两个所述从手爪座(3-1)固定连接；

所述传动轴(4-10)有两个，且均通过轴承竖向安装在壳体(1)上，各传动轴(4-10)的顶部均固定安装有一个锥齿轮Ⅱ(4-12)，两个所述锥齿轮Ⅱ(4-12)分别与两个所述锥齿轮Ⅰ(2-2)啮合连接，各传动轴(4-10)的底部均固定安装有一个传动齿轮Ⅱ(4-11)，两个所述传动齿轮Ⅱ(4-11)同时与传动齿轮Ⅰ(4-2)啮合连接，各传动轴(4-10)的中部均固定安装有一个棘轮Ⅱ(4-9)，所述棘轮Ⅱ(4-9)与棘轮Ⅰ(4-8)之间安装有一个用于对果实的抓取运动及果梗的剪切运动进行切换的动力切换机构(5)；

所述动力切换机构(5)包括止动爪(5-1)、止动轴(5-2)、单向传动轮Ⅰ(5-8)、拨片Ⅰ(5-3)、单向传动轮Ⅱ(5-7)、拨片Ⅱ(5-6)、刹车线Ⅰ(5-4)、刹车线Ⅱ(5-5)、压杆(5-9)和压簧；

所述止动轴(5-2)通过轴承竖向安装在壳体(1)的顶盖上，所述止动爪(5-1)固定安装在止动轴(5-2)的下部侧壁上，所述单向传动轮Ⅰ(5-8)和单向传动轮Ⅱ(5-7)均装在止动轴(5-2)的上部，所述拨片Ⅰ(5-3)的一端固定安装在单向传动轮Ⅰ(5-8)的侧壁上，所述拨片Ⅱ(5-6)一端固定安装在单向传动轮Ⅱ(5-7)的侧壁上；

所述刹车线Ⅰ(5-4)的一端与拨片Ⅰ(5-3)的另一端固定连接，刹车线Ⅰ(5-4)的另一端穿过壳体(1)顶盖上开设的通孔后与主抓片(2-7)底部固定连接；

所述刹车线Ⅱ(5-5)的一端与拨片Ⅱ(5-6)的另一端固定连接，刹车线Ⅱ(5-5)的另一端穿过壳体(1)顶盖开设的通孔后与压杆(5-9)尾部固定连接；

所述压杆(5-9)装在主手爪座(2-1)侧壁上开设的安装孔内，所述压簧位于安装孔内，且顶在压杆(5-9)的尾端。