[发明专利]一种基于Gmapping提升建图速度的方法

权利要求书

1.一种基于Gmapping提升建图速度的方法，其特征在于，包括以下步骤：

布设K个并行算法执行模块，所述K为大于2的自然数；

采用激光匹配算法将N个粒子均为分配至K个并行算法执行模块，所述N为大于2的自然数；

任一并行算法执行模块采用粒子滤波计算对粒子位姿进行优化，求得位姿优化后的粒子的权值，并得到扩展的粒子，将扩展的粒子保存至地图上；

更新粒子权重值。

2.根据权利要求1所述的一种基于Gmapping提升建图速度的方法，其特征在于，任一并行算法执行模块采用粒子滤波计算对粒子位姿进行优化，求得位姿优化后的粒子的权值，并得到扩展的粒子，将扩展的粒子保存至地图上，包括：

采集获得验证的粒子集，并进行位姿优化，得到最优的位置集合；

对最优的位置集合的任一粒子求得似然值，并将似然值累加值对应的粒子权重值上。

3.根据权利要求2所述的一种基于Gmapping提升建图速度的方法，其特征在于，所述采集获得验证的粒子集，并进行位姿优化，得到最优的位置集合，包括：

所述验证的粒子集求得当前的位姿概率分数所述m为大于2的自然数；

任一粒子在当前位姿基础上分别向前、后、左、右、右转、左转六个方向微调，得到一个位姿优化的采样集合：

其中，表示第m个粒子向前、后、左、右、右转、左转六个方向微调后的位姿集合，表示第k个粒子左转方向微调后的位姿，所述k为大于0、且小于7的自然数；

求得至的概率分数和当前位姿的概率分数

令所述

若概率分数大于则并从六个方向和当前位姿中选出一个最优的位姿最终得到一个最优的位姿集合:

4.根据权利要求3所述的一种基于Gmapping提升建图速度的方法，其特征在于，对所述最优位姿集合的任一粒子求得似然值，并将似然值累加值对应的粒子权重值上。