[发明专利]基于模糊算法的柔性一字型罐体油液防晃装置和控制算法

权利要求书

1.一种柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：

包括罐体（1），还包括一字型防波装置，所述一字型防波装置包括至少三个浮动板（2），相邻浮动板（2）之间通过铰链（3）转动配合，一字型防波装置的边缘通过缆绳（4）与电机（5）的转轴（6）连接，所述电机（5）的机身安装在罐体（1）的底部；

包括以下步骤：

步骤S1：确定半挂液罐车动力学模型；

步骤S2：确定理想横摆加速度、质心侧偏角；

步骤S3：上层模糊控制；

上层控制器采用双输入单输出的二维模糊控制器，车辆理想动力学模型输出的横摆角速度和质心侧偏角与实际车辆横摆角速度、质心侧偏角差值即作为模糊控制器的输入，输出为期望横摆力矩；

步骤S4：下层控制器工作；

下层控制器采用模糊PID控制，根据模糊控制器求得的附加横摆力矩转化为一字型防波板的翻转力矩，缆绳拉力计算器进行分析计算，之后进入模糊PID控制，完成对电机目标力矩的动态调节；分为低速、中速和高速模糊控制，分工况对一字型防波装置进行控制，并将控制结果进行反馈。

2.根据权利要求1所述的柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：所述缆绳（4）为弹性缆绳。

3.根据权利要求1所述的柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：一字型防波装置的边缘通过缆绳（4）与电机（5）的转轴连接，具体是指浮动板（2）上设有安装孔（12），所述缆绳（4）的一端与安装孔（12）连接，另一端与电机的转轴连接。

4.根据权利要求1所述的柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：还包括底座（9）和锁定块（11），所述电机（5）通过底座（9）与罐体（1）可拆式连接。

5.根据权利要求4所述的柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：所述可拆式连接具体是指所述底座（9）与罐体（1）固定连接，电机（5）通过锁定块（11）与底座（9）可拆式连接。

6.根据权利要求1所述的柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：还包括密封盖一（7）和密封盖二（10），所述密封盖一（7）和密封盖二（10）分别设在电机（5）的两端。

7.根据权利要求1所述的柔性一字型罐体油液防晃装置的控制算法，其特征在于：所述电机（5）上还设有接线盒（8）。