[发明专利]叶片吊具的控制方法和系统

权利要求书

1.一种叶片吊具的控制方法，其特征在于，

所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；

所述吊点连接横梁上形成有导轨，所述吊杆的第一端用于与吊钩连接，所述吊杆的第二端与所述导轨可滑动地连接；

所述配重单元和所述叶片夹具在所述导轨的延伸方向上位于所述吊杆的不同侧，且分别与所述吊点连接横梁连接；

所述伸缩机构的第一端连接到所述配重单元上，所述伸缩机构的第二端连接到所述吊杆的所述第二端，以通过所述伸缩机构的伸缩杆运动驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；

所述控制方法包括：

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角与第一目标倾角的角度差超出第一角度差范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差；

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差保持在所述第一角度差范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行；

其中，所述叶片吊具具有垂直于所述导轨的延伸方向的第一基准线，所述第一倾角为处于当前位置的第一基准线与处于竖直位置时的第一基准线所形成的夹角。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角与第一目标倾角的角度差超出第一角度差范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差，包括：

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差超出所述第一角度差范围、且所述第一倾角大于所述第一目标倾角，控制所述伸缩机构的伸缩杆进行伸出运动以驱动所述吊杆的所述第二端沿着所述导轨向第一移动方向移动从而减小所述角度差；

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差超出所述第一角度差范围、且所述第一倾角小于所述第一目标倾角，控制所述伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动以驱动所述吊杆的所述第二端沿着所述导轨向第二移动方向移动从而减小所述角度差。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差，包括：

控制所述伸缩机构的伸缩杆的伸出长度改变为预设长度，以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差；

如果减小后的所述角度差仍然超出所述第一角度差范围，则继续控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而继续减小所述角度差。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差保持在所述第一角度差范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行，包括：

响应于基于从所述第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差为零，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述第一叶片的叶根的法兰面与所述预设法兰面平行。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：响应于基于从设置于所述导轨上的限位开关传感器接收到限位开关触发信号，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一倾角传感器设置于所述配重单元，用于检测并发送所述叶片吊具的第一倾角信息。

7.一种叶片吊具的控制系统，其特征在于，

所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；

所述吊点连接横梁上形成有导轨，所述吊杆的第一端用于与吊钩连接，所述吊杆的第二端与所述导轨可滑动地连接；

所述配重单元和所述叶片夹具在所述导轨的延伸方向上位于所述吊杆的不同侧，且分别与所述吊点连接横梁连接；

所述伸缩机构的第一端连接到所述配重单元上，所述伸缩机构的第二端连接到所述吊杆的所述第二端，以通过所述伸缩机构的伸缩杆运动驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；

所述控制系统包括控制器，所述控制器被配置为：

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角与第一目标倾角的角度差超出第一角度差范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差；

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差保持在所述第一角度差范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行；

其中，所述叶片吊具具有垂直于所述导轨的延伸方向的第一基准线，所述第一倾角为处于当前位置的第一基准线与处于竖直位置时的第一基准线所形成的夹角。