[发明专利]确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置

说明书

本申请公开了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置。其中，该方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中获取激光雷达接收到的多个反射点，其中，多个反射点是由激光雷达发射的多束激光遇到道路路面、道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物反射回来的点；从多个反射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物反射回来的点，作为目标反射点；依据目标反射点在自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出隔离物所在的曲线；依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道。本申请可以解决当GPS信号较差时，自动驾驶车辆仅仅依靠GPS信号难以实时定位车辆所在的行驶车道的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中一般通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)进行导航、定位，例如，在行驶过程中实时定位车辆当前所处的行驶车道，如果检测到当前的行驶车道发生偏离，需要控制自动驾驶车辆行驶至正确的行驶车道上，以免发生交通事故。

当自动驾驶车辆在GPS信号较差的隧道内行驶时，难以实时定位车辆所在的车道，也就无法检测出车辆的行驶车道是否发生偏离，可能会导致交通事故发生。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置，以至少解决当GPS信号较差时，自动驾驶车辆仅仅依靠GPS信号难以实时定位车辆所在的行驶车道的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，包括：在自动驾驶车辆行驶过程中获取激光雷达接收到的多个反射点，其中，多个反射点是由激光雷达发射的多束激光遇到道路路面、道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物反射回来的点；从多个反射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物反射回来的点，作为目标反射点；依据目标反射点在自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出隔离物所在的曲线；依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道。

可选地，获取激光雷达检测到的多个反射点在车身坐标系下的坐标值。

可选地，从多个反射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物反射回来的点，包括：确定自动驾驶车辆当前所在位置；从多个反射点中将位于自动驾驶车辆当前所在位置的前方和后方的反射点删除，得到剩余的反射点，剩余的反射点包括：道路路面以及道路中间或两侧的隔离物反射回来的点；依据剩余的反射点在车身坐标系下的坐标值确定剩余的反射点距离地面的高度；将距离地面的高度为第一高度的反射点作为道路中间或两侧的隔离物反射回来的点，将距离地面的高度为第二高度的反射点作为道路路面反射回来的点，其中，第一高度大于第二高度。

可选地，依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道，包括：依据自动驾驶车辆到曲线的距离和预设的每个行驶车道的宽度确定车辆所在的行驶车道。

可选地，确定自动驾驶车辆所在的行驶车道之后，上述方法还包括：判断自动驾驶车辆的行驶车道是否发生偏离；如果判断出自动驾驶车辆的行驶车道发生偏离，控制自动驾驶车辆行驶至正确的行驶车道。

可选地，分别确定激光雷达检测到的多个反射点在车身坐标系下的坐标值之前，上述方法还包括：以自动驾驶车辆的轮轴在地面的投影线段和投影线段的垂线确定一个平面，垂线为经过投影线段的中点且与地面平行的垂线；以投影线段的中点为原点，在平面上建立车身坐标系，其中，垂线所在的直线为车身坐标系的X轴，车头朝向方向为X轴的正方向，轮轴在地面投影所在的直线为车身坐标系的Y轴，经过原点且与平面垂直的直线为车身坐标系的Z轴，符合右手系规则。