[发明专利]扫地机器人的避障方法、装置、扫地机器人及可读介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述扫地机器人的避障方法包括以下步骤：

通过位于扫地机器人正面的第一线性雷达扫描获取障碍物的位置信息；

若所述位置信息处于相对扫地机器人的预设区域范围时，旋转扫地机器人的机身并通过位于扫地机器人侧面的第二线性雷达，获取所述障碍物相对扫地机器人的实时距离；

根据所述实时距离，控制所述扫地机器人环绕所述障碍物清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，

所述第一线性雷达发射的激光束所处的第一平面斜切于地面，所述第二线性雷达发射的激光束所处的第二平面垂直于地面。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述通过位于扫地机器人正面的第一线性雷达扫描获取障碍物的位置信息的步骤包括：

根据位于扫地机器人正面的第一线性雷达与地面的基准距离以及获取的与前方物体的实际距离，计算所述前方物体的高度；

若所述高度大于预设高度值，则判定前方物体为障碍物；

根据所述实际距离，计算所述障碍物的位置信息。

4.如权利要求2所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述旋转扫地机器人的机身的步骤包括：

根据所述位置信息，获取所述障碍物与扫地机器人正前方的夹角；

按照所述夹角，旋转所述扫地机器人的机身使位于扫地机器人侧面的第二线性雷达朝向所述障碍物。

5.如权利要求3所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述实时距离，控制所述扫地机器人环绕所述障碍物清扫的步骤包括：

获取预设清扫间隔距离；

根据所述实时距离和预设清扫间隔距离，调整扫地机器人的车轮转速使所述实时距离等于预设清扫间隔距离以控制所述扫地机器人环绕所述障碍物进行清扫。

6.如权利要求2所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人环绕所述障碍物清扫的步骤之后，还包括：

当检测到扫地机器人回到环绕所述障碍物清扫的起始位置时，获取所述起始位置的环境信息；

根据所述环境信息规划路线。

7.如权利要求5所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述扫地机器人的避障方法还包括：

在所述扫地机器人环绕所述障碍物的过程中，所述第二线性雷达实时获取所述障碍物的点云信息；

根据所述点云信息，建立所述障碍物的模型；

根据所述位置信息，将所述模型标记在扫地机器人存储的地图中。

8.如权利要求5所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述获取预设清扫间隔距离的步骤包括：

获取所述障碍物的所述高度；

根据所述高度值对于所述障碍物进行归类；

基于障碍物类别与预设清扫间隔距离的映射关系，确定预设清扫间隔距离。

9.如权利要求5所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述扫地机器人的避障方法还包括：

对于所述障碍物进行语义识别得到识别结果；

根据所述识别结果，确定扫地机器人环绕障碍物清扫时的清扫策略。

10.如权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述扫地机器人的避障方法还包括：

若多个障碍物间的距离小于预设间距时，则将所述多个障碍物合并为一个新的障碍物；

执行所述根据所述实时距离，控制所述扫地机器人环绕所述障碍物清扫的步骤。