[发明专利]一种用于钢模加工的三自由度工作平台

说明书

一种用于钢模加工的三自由度工作平台，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，第I支链包含滑块一、一个由转动副一(R₃₂)和转动副二(R₃₃)串联构成的万向节；第II支链一端的球副一(S₁₃)连接于第III支链上，第II支链另一端的球副二(S₁₂)连接于滑块二，而滑块二与静平台(0)用移动副一(P₁₁)连接；第III支链一端的球副三(S₂₃)连接于动平台(1)的另一端，第III支链另一端的球副四(S₂₂)连接于滑块三，而滑块三与静平台(0)用移动副二(P₂₁)连接。这种三自由度工作平台，机构耦合度为零，且具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，加工、制造容易。

技术领域

本发明涉及一种用于钢模加工的三自由度工作平台，也就是说，为钢模加工等提供一个新的零耦合度且具有符号式位置正解的、能变换空间位姿的三自由度工作平台。

背景技术

钢模是一种用于浇制混凝土管片的必备设备，而钢模加工制造过程中，常需要不断地进行对钢模进行焊接、打磨、倒角、钻孔等工艺，从而需要经常变换钢模在空间的位置和姿态。目前，通常靠人工、吊车等配合完成，工人劳动量大、费力，且加工精度差且生产效率低，迫切需要一种自动化装置去完成。为此，本发明提供一种经济、实用的三自由度工作平台，较易地实现钢模加工工作平台在空间的三自由度位姿变换。

发明内容

本发明的目的是要克服现有技术的不足，而提供一个新的零耦合度且具有符号式位置正解的、能变换空间位姿的三自由度工作平台。这个工作平台具有结构简单、零耦合度、符号式运动学正解、部分运动解耦等优点。

本发明的技术方案是，一种用于钢模加工的三自由度工作平台，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，其特征在于：第I支链包含滑块一、一个由转动副一(R₃₂)和转动副二(R₃₃)串联构成的万向节，滑块一的底侧用移动副三(P₃₁)与静平台(0)连接，滑块一的上侧用转动副一(R₃₂)连接，而转动副二(R₃₃)与动平台(1)的一端连接；第II支链一端的球副一(S₁₃)连接于第III支链上，第II支链另一端的球副二(S₁₂)连接于滑块二，而滑块二与静平台(0)用移动副一(P₁₁)连接；第III支链一端的球副三(S₂₃)连接于动平台(1)的另一端，第III支链另一端的球副四(S₂₂)连接于滑块三，而滑块三与静平台(0)用移动副二(P₂₁)连接。

上述用于钢模加工的三自由度工作平台，其特征在于：在静平台(0)上的移动副一(P₁₁)、移动副二(P₂₁)在同一个直线导轨上，移动副三(P₃₁)的轴线在另一个平行的直线导轨上。

上述用于钢模加工的三自由度工作平台，其特征在于：其机构耦合度为零，且具有符号式位置正解，及输入-输出部分运动解耦性。

附图说明

附图1为本发明一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。