[发明专利]乒乓球抓取机器人

说明书

本发明公开了一种乒乓球抓取机器人，包括底盘、抓取机构、机体和摄像组件，底盘能够全方位地自由移动；机体安装在底盘的上表面；摄像组件安装在机体上；抓取机构包括抓取舵机、机臂及乒乓球回收装置；抓取舵机包括第一舵机、第二舵机；机臂包括第一机臂、第二机臂；乒乓球回收装置包括主回收筒、辅助回收筒；第一舵机的动力输出端通过第一机臂与主回收筒的侧壁连接，第二舵机的动力输出端则通过第二机臂与辅助回收筒的侧壁连接。因此，本发明可以辅助运动员训练，节省运动员捡球所需消耗的时间和体力。利用负压原理和舵机控制乒乓球回收装置张开角度的方法，可以降低捕获乒乓球的难度，因此捡球效率得以提高。同时本发明结构简单，成本较低。

技术领域

本发明涉及一种乒乓球抓取机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

乒乓球运动员在训练过程中,乒乓球会散落在场地上，捡拾乒乓球耗时耗力，可以利用机器人辅助运动员完成乒乓球的捡拾。现在大多数的捡拾乒乓球类机器人都是将乒乓球收集起来，而非直接传递给运动员，本发明可以直接将捡拾到的乒乓球传递给运动员，更加方便。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种乒乓球抓取机器人，目的在于帮助运动员捡拾乒乓球，辅助运动员训练；同时实现将乒乓球直接传递给运动员的功能。。

为实现上述的技术目的，本发明将采取如下的技术方案：

一种乒乓球抓取机器人，包括底盘、抓取机构、机体和摄像组件，其中：

所述的底盘，能够全方位地自由移动；

所述的机体，安装在底盘的上表面；

所述的摄像组件，安装在机体上；用于获取处于摄像组件视域范围内的待抓取乒乓球所在位置处的影像数据；

所述的抓取机构，通过主舵机可旋转地安装在机体上，包括抓取舵机、机臂以及乒乓球回收装置；

所述的抓取舵机，包括两个，分别为第一舵机、第二舵机；

所述的机臂，包括两根，分别为第一机臂、第二机臂；

所述的乒乓球回收装置包括主回收筒、辅助回收筒；

第一舵机的动力输出端通过第一机臂与主回收筒的侧壁连接，第二舵机的动力输出端则通过第二机臂与辅助回收筒的侧壁连接；

主回收筒紧靠着筒口内凹设置有弧形槽a，弧形槽a的槽口为所述主回收筒的筒口；而辅助回收筒紧靠着筒口内凹设置有弧形槽b，弧形槽b的槽口为所述辅助回收筒的筒口；主回收筒、辅助回收筒的横截面形状均呈优弧弓形设置；

弧形槽a的槽底与主回收筒的筒底之间所形成的安置腔内，安装有负压抽吸装置；弧形槽a的槽底设置有若干通孔a，使得负压抽吸装置的抽吸口能够与弧形槽a之间连通； 主回收筒的筒底设置有若干通孔b，使得负压抽吸装置的进风口与外界环境连通；

根据摄像组件反馈的待抓取乒乓球所在位置处的影像数据，抓取机构在主舵机的动力驱动下，能够移动至待抓取乒乓球的所在位置；

主回收筒在第一舵机的动力驱动下，能够移至待抓取乒乓球的一侧，并在负压抽吸装置的负压抽吸作用下，将待抓取乒乓球吸附在弧形槽a内，辅助回收筒在第二舵机的动力驱动下，能够移至待抓取乒乓球的另一侧，且主回收筒的筒口与辅助回收筒的筒口相对设置，并使得待抓取乒乓球能够恰好夹持在弧形槽a与弧形槽b之间。

优选地，所述的抓取机构通过连接板与主舵机的动力输出端连接；

连接板呈Y型设置，包括两个分支连接端以及一个合并连接端；两个分支连接端分别为第一分支连接端、第二分支连接端；