[发明专利]平面吸盘、传送设备、医疗机器人

说明书

本发明属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。其中，平面吸盘包括：基体(10)，基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；介电弹性体驱动器(20)，介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器(20)设置于第二侧面(12)，连接区域(101)与介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。应用本发明的技术方案能够解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。

技术领域

本发明属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。

背景技术

末端执行器是现在工业领域应用较为频繁的机械构件，主要用于工业生产中物件的抓取，工业上常用的末端执行器主要有电磁式，液压式和气动式，以及它们之间的相互组合，现有的气动式末端执行器主要采用气压控制系统通过气管连接驱动装置，因此在气动驱动过程中气体与气管以及气体通道间的摩擦造成的气压泄露会影响控制精度，导致末端执行器的吸附力不可控，同时气动式驱动由于需要气压系统来形成负压环境，能量消耗高也是气动式末端执行器的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人，旨在解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种平面吸盘，包括：基体，基体具有第一侧面和第二侧面，第二侧面设有周向的连接区域和连接区域围绕的非连接区域；介电弹性体驱动器，介电弹性体驱动器的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器设置于第二侧面，连接区域与介电弹性体驱动器固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器引出有用于加载电压的正极端子和负极端子。

可选地，非连接区域形成为凹槽，介电弹性体驱动器与凹槽形成中空空间，并且基体开有与中空空间连通的通孔。

可选地，平面吸盘还包括液压油和柱塞件，液压油从通孔注入中空空间中，柱塞件封堵住通孔。

可选地，连接区域与介电弹性体驱动器粘接。

可选地，介电弹性体驱动器的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形。

可选地，平面吸盘还包括垫圈，垫圈的轮廓形状与连接区域的形状适配，垫圈设置在连接区域上，垫圈与非连接区域形成凹槽，介电弹性体驱动器固定且密封连接在垫圈上。

可选地，垫圈的轮廓形状为圆形、矩形、多边形或椭圆形，并且介电弹性体驱动器的轮廓边缘与垫圈的轮廓边缘平齐。

可选地，基体与垫圈一体成型，介电弹性体驱动器与垫圈密封粘接。

可选地，垫圈密封粘接在连接区域上，介电弹性体驱动器与垫圈密封粘接。

可选地，介电弹性体驱动器包括介电弹性体膜和两个电极层，两个电极层之间设置有一层介电弹性体膜，介电弹性体膜通过液态硅胶流延铺覆在电极层上并固化成型，其中，正极端子与一个电极层电性连接，负极端子与另一个电极层电性连接。

可选地，介电弹性体驱动器包括介电弹性体膜和多个电极层，相邻两个电极层之间设置有一层介电弹性体膜，介电弹性体膜通过液态硅胶流延铺覆在电极层上并固化成型，其中，正极端子与一部分电极层电性连接，负极端子与另一部分电极层电性连接，并且，与正极端子连接的电极层以及与负极端子连接的电极层依次交替布置。

根据本发明的另一方面，提供了一种传送设备。具体地，该传送设备应用于生产流水线上，传送设备包括水平移动装置、升降装置、吸盘和控制装置，水平移动装置安装在生产流水线的工作平台上，升降装置连接在水平移动装置上，吸盘连接在升降装置上，水平移动装置、升降装置和吸盘均与控制装置电性连接，其中，吸盘为前述的平面吸盘。