[发明专利]一种移动机器人多机多楼层调度系统及调度方法

权利要求书

1.一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、机器人上报当前位置和目标任务路径给调度后台，当前位置信息记为P(x,y,z,r)，其中x为在所在楼层地图中的横坐标，y为在所在楼层地图中的纵坐标，z为楼层号，r为机器人编号；

S2、调度后台设置机器人所在楼层、途径楼层及目标楼层的干涉区域的长度L和宽度K，并以楼层地图上位点（-L/2,K/2）、(L/2,K/2)、(L/2,-K/2)、(-L/2,-K/2)围成的栅格为基准栅格，以长度L、宽度K的一个栅格大小为基准，将楼层地图划分成若干个依次相连的栅格；

S3、调度后台预判机器人目标任务路径所经过的栅格区域是否与系统中其它机器人路径经过的栅格区域产生干涉，并将产生干涉的栅格区域标记为黑色，同时计算路径区域上黑色栅格区域的数量；

S4、当黑色栅格数量为零时，调度后台发送指令给机器人，允许机器人行走执行任务直至到达目标点；当黑色栅格数量大于零而小于第一临界阈值时，调度后台发送允许行走指令给机器人，同时将标记的黑色栅格信息发送给机器人，当机器人行走至黑色栅格的前一栅格时，停车等待，直至黑色栅格标记为白色后，解除等待继续行走直至到达目标点；当黑色栅格数量大于或等于第一临界阈值时，调度后台发送指令给机器人，拒绝机器人行走，机器人停车等待直至黑色栅格数量小于第一临界阈值，调度后台发送允许行走指令给机器人，机器人按照S3步骤中黑色栅格的数量行走，直至到达目标点；

当黑色栅格数量大于或等于第二临界阈值时，调度后台发送指令给机器人，拒绝机器人行走并要求机器人重新规划路径，机器人重新规划行走路径后，按照所述S1-S4步骤中的方法进行调度，所述第二临界阈值大于第一临界阈值。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，所述L=K=2~5m。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，所述S3步骤中的第一临界阈值为3。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，所述第二临界阈值为10。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，栅格地图中各楼层的原点在垂直方向上位于同一位置。

6. 一种移动机器人的多楼层调度系统，用于实现如权利要求1至5任一项所述的移动机器人多机多楼层运行的调度方法，其特征在于，包括调度后台和移动机器人，调度后台分别与多台移动机器人通信连接，所述调度后台中存储有各楼层的楼层地图，所述楼层地图划分成若干连续的栅格，每个栅格的长度为L、宽度为K，原点（0,0）所在栅格的四个点的坐标分别为（-L/2,K/2）、(L/2, K/2)、(L/2,-K/2)、(-L/2,-K/2)；当某一栅格区域被占用时，则将该栅格标记为黑色，当栅格区域未被占用时，则将该栅格标记为白色。

7.根据权利要求6所述的一种移动机器人的多楼层调度系统，其特征在于，所述L=K=2~5m，栅格地图中各楼层的原点（0,0）在垂直方向上位于同一位置。