[发明专利]一种AGV视觉导航方法及系统

说明书

本发明提供了一种AGV视觉导航方法，所述方法包括：S101、获取AGV机器人当前所处位置的周围图像；S102、调取所述当前所处位置的之前周围图像，所述之前周围图像与所述周围图像具有间隔时间，所述间隔时间至少为2秒；S103、确定所述之前周围图像和所述周围图像中目标对象在所述间隔时间的运动位移；S104、根据所述运动位移控制所述AGV机器人的运动状态和运动线路。本发明调取不同间隔时间的之前周围图像，将之前周围图像与实时周围图像对比目标对象，以此确定AGV机器人接下来的运动状态，本发明具有响应时间短、运动状态确定时间快的优点。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，尤其涉及一种AGV视觉导航方法及系统。

背景技术

作为目前物流业仓库中普遍使用的搬运机器人,AGV(Automated GuidedVehicle，装备有电磁或光学等自动导航装置)系统因其在物流中具有灵活性、可靠性、成本低以及高度安全性等优点,被广泛地应用到了烟草、银行、造纸等行业中。

随着机器视觉技术及计算机技术的不断发展,基于机器视觉的AGV导航技术逐渐成为智能机器人领域的一个重要研究方向。

有鉴于此，有必要提供一种AGV视觉导航方法及系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明提供了一种AGV视觉导航方法及系统，通过单目相机和激光传感器的多传感器融合，实现地图构建和实时定位，实现机器人避障功能，为机器人自主行走提供更为可行的导航。

实现本发明目的的技术方案如下：

一种AGV视觉导航方法，所述方法包括：

获取AGV机器人当前所处位置的周围图像，

调取所述当前所处位置的之前周围图像，所述之前周围图像与所述周围图像具有间隔时间，所述间隔时间至少为2秒；

确定所述之前周围图像和所述周围图像中目标对象在所述间隔时间的运动位移；

根据所述运动位移控制所述AGV机器人的运动状态和运动线路。

作为本发明的进一步改进，所述获取AGV机器人当前所处位置的周围图像，包括：

AGV机器人的底盘上安装有广角相机；

广角相机拍摄AGV机器人的当前所处位置的周围图像，所述周围图像为AGV机器人正前方300°范围内的广角图像；

标定所述广角图像的目标对象，所述目标对象包括充电桩、其他AGV机器人、固定放置的物品、墙体或移动物中的一个或多个。

作为本发明的进一步改进，所述调取所述当前所处位置的之前周围图像，包括：

处理AGV机器人采集的实时周围图像，并在每帧周围图像中依据已知坐标系标记AGV机器人的坐标数据、目标对象相对AGV机器人的位置坐标点；

根据不同的坐标数据标定实时周围图像的目标对象，将所述实时周围图像按照坐标数据分类存储在图像数据库；

当AGV机器人行进至对应坐标数据时，从所述图像数据库中调取本AGV机器人在坐标数据的间隔帧周围图像，所述间隔帧周围图像与所述实时周围图像的间隔时间至少2秒。

作为本发明的进一步改进，确定所述之前周围图像和所述周围图像中目标对象在所述间隔时间的运动位移，包括：

所述之前周围图像在存储之前先选取存储图像目标对象；

接收到所述周围图像后选取所述周围图像的实时图像目标对象，所述存储图像目标对象与实时图像目标对象为同一个目标对象；