[发明专利]一种双层滚轮式核桃脱壳机器人

说明书

本发明涉及农业设备技术领域，具体是涉及一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，包括有物料输送机构、物料夹紧机构、物料移送机构、物料盛放机构、开壳机械手和滚子链移动机构，物料移送机构位于物料输送机构和物料盛放机构之间，物料夹紧机构安装于物料移送机构的工作端，滚子链移动机构位于物料盛放机构的一侧，开壳机械手位于滚子链移动机构的工作端并与其固定连接，本技术方案可以对核桃进行精准的开壳，统一核桃的开壳程度，提高了脱壳后的果仁的完整度。

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，具体是涉及一种双层滚轮式核桃脱壳机器人。

背景技术

核桃，又称胡桃、羌桃，是胡桃科植物。与扁桃、腰果、榛子并称为世界著名的“四大干果”。核桃仁含有丰富的营养素，每百克含蛋白质15～20克，脂肪较多，碳水化合物10克，并含有人体必需的钙、磷、铁等多种微量元素和矿物质，以及胡萝卜素、核黄素等多种维生素。对人体有益。是深受老百姓喜爱的坚果类食品之一。核桃体表外壳坚硬，需砸开食用。

现在市面上的多数核桃脱壳机器中在开壳步骤处，多是将批量核桃通过滚筒进行挤压，这种方法会导致核桃的开壳程度不均匀，所以需要提出一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，可以对核桃进行精准的开壳，统一核桃的开壳程度，提高了脱壳后的果仁的完整度。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，本技术方案可以对核桃进行精准的开壳，统一核桃的开壳程度，提高了脱壳后的果仁的完整度。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，包括有物料输送机构、物料夹紧机构、物料移送机构、物料盛放机构、开壳机械手和滚子链移动机构；

物料移送机构位于物料输送机构和物料盛放机构之间，物料夹紧机构安装于物料移送机构的工作端，滚子链移动机构位于物料盛放机构的一侧，开壳机械手位于滚子链移动机构的工作端并与其固定连接；

物料输送机构上设有同步带送料机构，同步带送料机构用以将核桃进行批量输送；

物料移送机构上设有直角板，物料移送机构用以通过直角板驱动物料夹紧机构进行水平的横向和纵向移动；

物料盛放机构上设有落料板，落料板用以对多个核桃进行限位；

开壳机械手上设有直角筒，开壳机械手用以驱动直角筒将核桃的顶部卡紧

滚子链移动机构上设有链条，滚子链移动机构用以通过驱动链条带动开壳机械手进行水平移动。

优选的，物料输送机构还包括有限位框板、第一气缸和第二气缸，限位框板位于同步带送料机构的顶部并与其固定连接，第二气缸安装于同步带送料机构上，并且第二气缸的输出端贯穿限位框板，第一气缸安装于同步带送料机构上，第一气缸和第二气缸之间间隔一个核桃的距离，第一气缸的输出端贯穿限位框板。

优选的，同步带送料机构包括有送料机架、第一同步轮、第二同步轮和第一伺服电机，第一同步轮和第二同步轮分别位于送料机架的两端并与其可转动连接，第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带传动连接，第一伺服电机安装于送料机架上，并且第一伺服电机的输出端与第一同步轮的受力端连接。

优选的，物料移送机构还包括有直线驱动器和推拉机构，直线驱动器位于推拉机构的输出端并与其固定连接，直角板位于直线驱动器的输出端并与其固定连接。

优选的，推拉机构包括有平板、滑轨、滑块、连动件和第三推动气缸，滑轨位于平板的底部并与其固定连接，滑块位于平板的底部并与滑轨滑动连接，滑块与直线驱动器固定连接，第三推动气缸安装于平板的顶部，第三推动气缸通过连动件与滑块连接。

优选的，物料盛放机构还包括有滑槽板、载料板和第四气缸，滑槽板位于落料板的底部并与其固定连接，载料板位于落料板的底部并与其滑动连接，第四气缸的输出端与载料板的受力端连接。