[发明专利]一种控制随动仿生机器人行走的方法

权利要求书

1.一种控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置，由控制系统通过视频捕捉或穿戴式传感器捕捉控制者的所有动作，实现控制者原地动作控制随动机器人模仿人按一定坡度或高度行走。

2.根据权利要求1所述的控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：所述利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置指：设置用于双脚踩踏的数控跟随踏板和双腿运动采集装置，由双腿运动采集装置实时采集抬起脚的移动方向和距离传输至控制系统，控制系统实时控制脚踩的那个跟随踏板，往抬起脚移动方向相反的方向移动对应的距离，同时转动空载的跟随踏板，实时跟随抬起脚的旋转方向。

3.根据权利要求2所述的控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：所述双腿运动采集装置实时采集抬起脚的移动方向和距离是指：如果先迈左脚，则实时根据左脚的移动速度和方向控制右踏板往相反的方向移动，让左脚落下来的时候始终落在原地，右脚抬起后，右踏板自动回到初始位置，并跟随右脚方位自动调整方向，左踏板实时根据右脚的移动速度和方向往相反方向移动，保证右脚落下来的时候还是在初始位置。

4.根据权利要求1所述的控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：所述反向数控跟随踏板装置包括用于双脚踩踏的左、右踏板，在左踏板下设置左踏板升降转台，右踏板下设置和右踏板升降转台，左、右踏板升降转台均安装在对应的机械臂上，机械臂固定在装置平台上。

5.根据权利要求4所述的控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：所述控制系统控制左、右踏板升降转台，当用户抬起左脚的瞬间，控制系统实时控制左踏板升降转台升起同时右踏板升降转台下降，以左、右踏板相对运动的高度差对应随动机器人的两只脚运动的高度差，当控制系统接收到随动机器人抬起的左脚底部传感器反馈的接触信号时，也就是随动机器人左脚落在某一高度地面时，立刻停止两个踏板的运动，当用户抬起右脚的瞬间，控制系统控制左踏板升降转台下降同时右踏板升降转台升起，如此循环，实现用户脚步在某一特定范围内高低位置的变化控制随动机器人按一定高度行走，实现随动机器人上楼或爬山或走一定坡度的动作。