[发明专利]一种车辆换道控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)将自车前方设定范围内的每条预行驶道路划分为多个区域，每个区域为一个元胞，每个元胞内最多只有一个障碍物；

2)根据障碍物信息，对每个元胞赋值；所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物速度；

3)根据每个元胞的值和确定的每个元胞的权重，确定每条预行驶道路的元胞势场；其中，若障碍物速度大于等于速度阈值，则位于该障碍物前方的某一区域的元胞赋的值为大于0的值；

4)根据各条预行驶道路的元胞势场，进行自车的换道控制。

2.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，步骤3)中，根据障碍物与自车的距离来确定所述每个元胞的权重；且障碍物与自车的距离越近，障碍物所在元胞的权重越大。

3.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，步骤2)中，当元胞内有障碍物时，该元胞赋的值为大于0的值，当元胞内无障碍物时，该元胞赋的值为0。

4.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，若障碍物速度小于速度阈值，则该障碍物所在元胞赋的值为大于0的值。

5.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，若障碍物速度大于等于速度阈值，则障碍物的速度越大，被赋值为大于0的值的元胞与该障碍物的距离越远。

6.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，元胞的权重为：

ω(i)＝aω(i+1)+b

其中，ω(i)为第i个元胞的权重，ω(i+1)为第i+1个元胞的权重，i＝1,2,…,M-1，M为元胞总个数，且定义距离自车最近的元胞为第1个元胞；a、b为常数，且a＞1，b＞0。

7.根据权利要求1～6任一项所述的车辆换道控制方法，其特征在于，预行驶道路的元胞势场为：

其中，U(X,σ)为预行驶道路的元胞势场；M为元胞总个数；J₀为σ(i)所代表的障碍物在吸引或排斥的情况下的相互作用强度；σ(i)为第i个元胞的值；ω(i)为第i个元胞的权重。

8.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，还包括根据各条预行驶道路的元胞势场，确定每条预行驶道路的通过概率的步骤；所述预行驶道路的通过概率为：

P_pass＝exp(-U(X,σ))

其中，P_pass为预行驶道路的通过概率，U(X,σ)为预行驶道路的元胞势场。

9.根据权利要求8所述的车辆换道控制方法，其特征在于，若相邻车道的通过概率与当前车道的通过概率的差值大于标定阈值，则自车产生换到相邻车道的换道意图，以进行自车的换道控制。

10.一种车辆换道控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如权利要求1～9任一项所述的车辆换道控制方法。