[发明专利]一种带自反馈的精密导引装置

权利要求书

1.一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，包括主框架(1)、中间框架(2)、内框架(3)和光学成像组件(4)，所述中间框架(2)位于所述主框架(1)内，所述内框架(3)位于所述中间框架(2)内，所述光学成像组件(4)安装于所述内框架(3)内并跟随所述内框架(3)同步移动；所述主框架(1)上设有俯仰电机组件(6)，所述俯仰电机组件(6)和所述中间框架(2)之间设有传动装置，所述俯仰电机组件(6)通过所述传动装置带动所述中间框架(2)相对所述主框架(1)俯仰摆动，所述中间框架(2)的顶部安装有方位电机组件(5)用以驱动所述内框架(3)相对所述中间框架(2)左右摆动；所述光学成像组件(4)上安装有两个陀螺仪(9)用以分别检测俯仰方向和左右方向的角度并传递反馈信号，所述中间框架(2)和所述内框架(3)上分别安装有俯仰角度传感器(8)和方位角度传感器(81)分别用以检测所述中间框架(2)的俯仰运动角度及所述内框架(3)的左右运动角度，并传递反馈信号。

2.根据权利要求1所述一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，所述主框架(1)的一侧对称设有两个连接座(11)，每个所述连接座(11)上均开设有连接座通孔(12)，所述中间框架(2)的两外侧对称设有两个与所述连接座通孔(12)一一对应的俯仰转轴(21)，所述俯仰转轴(21)嵌入并转动连接于与其对应的所述连接座通孔(12)内；所述俯仰转轴(21)位于所述中间框架(2)的中部且其中心轴线水平设置。

3.根据权利要求2所述一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，所述俯仰电机组件(6)包括俯仰电机机架(61)、俯仰电机(62)和摆动杆(63)，所述俯仰电机机架(61)固定连接于所述主框架(1)远离所述中间框架(2)的一侧，所述俯仰电机(62)固定连接于所述俯仰电机机架(61)的一侧且其电机轴穿过所述俯仰电机机架(61)，所述摆动杆(63)的中部与所述俯仰电机机架(61)的电机轴穿出端固定连接，所述俯仰电机机架(61)带动所述摆动杆(63)绕所述俯仰电机机架(61)的电机轴中心轴线旋转。

4.根据权利要求3所述一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，所述传动装置包括均设有两个且一一对应的连杆(7)和连接块(22)，两个所述连接块(22)以所述俯仰转轴(21)的中心轴线为对称轴对称固定连接于所述中间框架(2)的一侧，两个所述连杆(7)的一端分别铰接于所述摆动杆(63)的两端，两个所述连杆(7)的另一端分别铰接于两个所述连接块(22)。

5.根据权利要求2所述一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，所述中间框架(2)的底部设有旋转底座(23)，所述旋转底座(23)上开设有旋转底座通孔(24)，所述内框架(3)的顶部和底部分别设有方位电机连接座(32)和方位转轴(31)，所述方位电机组件(5)的旋转部穿过所述中间框架(2)的顶部并与所述方位电机连接座(32)的顶部固定连接，所述方位转轴(31)嵌入并转动连接于所述旋转底座通孔(24)内。

6.根据权利要求2所述一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，所述俯仰角度传感器(8)安装于其中一个所述俯仰转轴(21)的端部。

7.根据权利要求5所述一种带自反馈的精密导引装置，其特征在于，所述方位角度传感器(81)安装于所述方位转轴(31)的端部。