[发明专利]一种基于空间定位的车辆自动防护方法及系统

权利要求书

1.一种基于空间定位的车辆自动防护方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在导轨沿线设置无线网络定位节点，并在PRT车辆上设置车载无线通信模块；

S2，当所述无线网络定位节点与所述车载无线通信模块建立通信连接时，采用无线通信网络定位方法，计算PRT车辆的位置坐标；

S3，根据所述PRT车辆的位置坐标和预设的虚拟闭塞区间的相对位置关系，确定所述虚拟闭塞区间的状态；

所述虚拟闭塞区间的状态用于控制所述PRT车辆的行驶状态。

2.如权利要求1所述的一种基于空间定位的车辆自动防护方法，其特征在于，步骤S2中的所述无线通信网络定位方法中采用的无线通信技术包括以下信号中的一种ZigBee、UWB、WiFi、红外、蓝牙和NFC。

3.如权利要求2所述的一种基于空间定位的车辆自动防护方法，其特征在于，步骤S2中计算PRT车辆坐标的方法包括RSSI测距算法、几何质心定位法、APIT定位算法、凸规划定位法。

4.如权利要求1所述的一种基于空间定位的车辆自动防护方法，其特征在于，所述虚拟闭塞区间以矩形状沿导轨中心线分布，且无间隙地覆盖正线全线，所述虚拟闭塞区间的状态包括“允许”状态、“占用”状态、“禁止”状态。

5.如权利要求4所述的一种基于空间定位的车辆自动防护方法，其特征在于，步骤S3具体包括以下步骤：

当所述PRT车辆的位置坐标落入第一虚拟闭塞区间内时，所述第一虚拟闭塞区间状态切换为“占用”，同时所述第一虚拟闭塞区间后方的N个虚拟闭塞区间状态切换为“禁止”，同时所述第一虚拟闭塞区间后方第N+1个虚拟闭塞区间状态切换为“允许”，N为自然数。

6.如权利要求1-5任一所述的一种基于空间定位的车辆自动防护方法，其特征在于，步骤还包括：

S4，通过虚拟PRT车辆模型和虚拟闭塞区间模型模拟所述PRT车辆的位置坐标与所述预设的虚拟闭塞区间的相对位置关系，

其中，所述虚拟PRT车辆模型和虚拟闭塞区间模型是基于导轨BIM模型生成的。

7.一种基于空间定位的车辆自动防护系统，其特征在于，包括车载无线通信模块，无线网络定位节点、车辆自动防护模块，

多个所述无线网络定位节点设置在导轨沿线，所述无线网络定位节点存储了自身的位置坐标，并用于发出无线通信信号；

所述车载无线通信模块安装在PRT车辆上，包括定位子模块；

当所述定位子模块接收到所述无线通信信号时，建立通信链接，将定位子模块和多个无线网络定位节点之间的信号强度数据包上传到车辆自动防护模块，同时还读取所述多个无线网络定位节点的坐标信息，并将坐标信息上传到车辆自动防护模块。

8.如权利要求7所述的一种基于空间定位的车辆自动防护系统，其特征在于，所述车载无线通信模块还包括控制子模块，所述控制子模块接收所述车辆自动防护模块输出的控制信号，控制PRT车辆制动系统的开启或关闭。

9.如权利要求8所述的一种基于空间定位的车辆自动防护系统，其特征在于，所述无线网络定位节点发出的无线通信信号包括以下信号中的一种：ZigBee信号、UWB信号、WiFi信号、红外信号、蓝牙信号和NFC信号。

10.如权利要求9所述的一种基于空间定位的车辆自动防护系统，其特征在于，当无线通信信号是ZigBee信号时，所述定位子模块为ZigBee通信模块，用于接收所述无线网络定位节点发出的ZigBee信号，所述无线网络定位节点和所述ZigBee通信模块通过CC2530芯片实现ZigBee信号的接收和发送。