[发明专利]一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：

获取雷达坐标系中的初始点云数据和全局坐标系中的车辆位姿数据；

根据所述初始点云数据中点的点云时间戳与车辆位姿数据的位姿时间戳确定所述初始点云数据中点的位姿数据；

根据所述初始点云数据中点的位姿数据与所述初始点云数据，标定所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始点云数据中点的点云时间戳与车辆位姿数据的位姿时间戳确定所述初始点云数据中点的位姿数据，包括：

从所述车辆位姿数据的位姿时间戳中选择与所述初始点云数据中点的点云时间戳接近的第一位姿时间戳和第二位姿时间戳；

根据所述第一位姿时间戳获取第一车辆位姿数据，以及根据所述第二位姿时间戳获取第二车辆位姿数据；

根据所述第一车辆位姿数据和所述第二车辆位姿数据，确定所述初始点云数据中点的位姿数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆位姿数据和所述第二车辆位姿数据确定所述初始点云数据中点的位姿数据，包括：

通过如下公式，确定所述初始点云数据中点的位姿数据：

ratio＝(t_l，j-t_i，q)/(t_i，q+1-t_i，j)；

其中，T_l，j为初始点云数据中点j对应的点云位姿数据，T_i，q为第一车辆位姿数据，T_i，q+1为第二车辆位姿数据，1为雷达坐标系，i为全局坐标系，t_l，j为初始点云数据中点j的点云时间戳，t_i，q为第一位姿时间戳，t_i，q+1为第二位姿时间戳，ratio为点云时间戳与第一位姿时间戳的差以及第二位姿时间戳与点云时间戳的差的比值结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始点云数据中点的位姿数据与所述初始点云数据，标定所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系，包括：

通过如下公式，标定所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系：

P_j(T_l，i)＝T_l，iT_l，jQ_j；

其中，P_j(T_l，i)为初始点云数据中点j由雷达坐标系转换至全局坐标系后得到的坐标转换点P_j的坐标，T_l，i为所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系，l为雷达坐标系，i为全局坐标系，T_l，j为初始点云数据中点j对应的点云位姿数据，Q_j为初始点云数据中点j对应的雷达坐标系下的坐标；P′_k为距离所述坐标转换点中的目标点P_j最近的点，J(T_l，i)为通过点P_j和点P′_k构建的关于T_l，i的目标函数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：通过如下方式获取与所述坐标转换点中的目标点距离最近的点：

根据全部所述坐标转换点构建K-D树；

通过查询所述K-D树，获取与所述坐标转换点中的目标点距离最近的点。

6.一种雷达标定装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取雷达坐标系中的初始点云数据和全局坐标系中的车辆位姿数据；

位姿数据确定模块，用于根据所述初始点云数据中点的点云时间戳与车辆位姿数据的位姿时间戳确定所述初始点云数据中点的位姿数据；

转换关系标定模块，用于根据所述初始点云数据中点的位姿数据与所述初始点云数据，标定所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的转换关系。